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第8章 分析动力学导引 ●理想、完整系统的Lagrange方程 ●广义动量及广义动量表示的拉氏方程 ●循环坐标及广义动量守恒（首次积分） ●动能的结构及广义能量守恒 （首次积分） 第八章 分析动力学导引 1687年，Newton 《自然哲学的数学原理》问世； 1743年，d′Alembert原理将单个自由质点研究转向受约束 质点与质点系； 1755、1765年，Euler研究刚体定点转动与理想流体； 1788年， Lagrange 的《分析力学》建立新体系。 Lagrange的目标 1．寻求不包含理想约束力的动力学方程组。 2．寻求最少量的动力学方程个数。 引入自由度与广义坐标概念。 考察理想、完整、双面约束系统 质点系{m ，m ，…，m }，位形{r ，…，r } 1 2 n 1 n ( ) 自由度：N 广义坐标{q ，…，q } r r q ,⋅⋅⋅, q ,t 1 N i i 1 N N ∂r 虚位移 {δr ，…，δr } ，δr ∑ i δq 1 n i j 1 ∂qj j 主动力{F ，…，F }，约束力{N ，…，N }， 1 n 1 n 理想约束 ∑N i ⋅δr i 0 约束力系在系统的任意 虚位移上的虚功为零！ 质点牛顿方程 m r F +N i i i i F +N - m r 0 i i i i 达朗贝尔原理 F +N +F I 0 达朗贝尔惯性力 I i i i F -m r i i i ∑(F +N +F I )⋅δr 0 i i i i 动力学普遍原理：对理想完整双面约束系统，任意时刻其主动力系和惯性 力系在系统的任意虚位移上的虚功为零。 ∑(F +F I )⋅δr 0