第3章 连续系统的数字仿真3.pptVIP

面向系统结构图的数字仿真 特点 系统数学模型以结构图表示 此类系统中可包含非线性等特殊环节 仿真处理 将系统看成由各典型环节组成 系统各环节间的关系用连接矩阵表示 采用按典型环节离散化的方式 程序流程图 例题 典型环节 典型环节 连接矩阵 定义：用矩阵的形式表示各典型环节之间的关系 设各典型环节输入ui，输出xi，系统外部输入r，系统的输出y * * + _ I II V α2 β5 + _ r1 u3 x1 + _ u2 u1 x2 III x3 IV u4 x4 y1 u5 x5 α3 r2 r3 y2 典型环节 该法是将系统看成由一些典型环节构成，仿真时先将各典型环节的参数及各环节之间的连接关系输入计算机，由计算机程序构成一阶微分方程，再用四阶龙格库塔法或离散相似法仿真 该法输入了各环节的参数，所以可直接求各环节的输出，并可方便地研究各环节参数的变化对环节本身和对系统的影响 典型环节的选择 典型性：能描述较多的环节类型，具有较大通用性 结构简单：编程简单，易于计算 如果其特征方程可以因式分解为： （1）实根时，用两个串联的惯性环节代替 （2）共扼复根时，用两个串联的惯性环节加负反馈来实现 ui xi _ （3）一般复根时，化成积分环节和惯性环节串联 负反馈来实现 ui xi _ 连接矩阵的建立： + _ I II V α2 β5 + _ r1 u3 x1 + _ u2 u1 x2 III x3 IV u4 x4 y1 u5 x5 α3 r2 r3 y2 连接矩阵中的元素为0，表示无连接 为正数，表示正向连接 例题 为负数，表示反向连接 1 2 6 5 4 3 a + + _ + _ _ R y2 y1 y3 y4 y5 y6 u2 u1 u3 u4 u5 u6 通过典型环节和连接矩阵可建立系统数学模型 采用仿真算法将系统离散化 （1）数值积分法 （2）离散相似法 编程 典型环节离散化 典型环节离散化——数值积分法 由于数值积分法求解的是一阶微分方程，求解前必须推导出相应的一阶微分方程，具体如下： 1、传递函数的矩阵表达式 下一页 下一页 A,B,C,D是系数矩阵，n维方阵 U和Y分别为各典型环节输入输出的列向量 下一页 传递函数的矩阵表达式 连接矩阵 将（2）式带入（1）式中，并拉氏反变换，有 这样就得到一阶微分方程形式的模型表示 （2） （1） （3） （4） 下一页 一阶微分方程形式的模型表示 方程右端含有输入R的导数项，当为阶跃输入时， 瞬间会出现无穷大的脉冲，所以在实际使用时， 需要使第三项为0，可令 ，实际上只要限制 外部输入作用的典型环节的 ，就可得到 由于实际应用中接受外部输入作用的那个环节可能 ，需要对原系统进行处理 下一页 * * *