第4讲 线性系统的能控性和能观性分析.pptVIP

* 4.5 能控能观性与传递函数阵的关系 若单输入单输出线性定常系统的传递函数出现零极点对消现象(即传递函数分子和分母有相消的公因式),则根据状态变量的选择不同,系统的状态空间实现或者是不能控的,或者是不能观测的,或者是既不能控又不能观测的。 单输入单输出线性定常系统完全能控的充要条件为传递函数 不存在零极点相消。 单输入单输出线性定常系统完全能观的充要条件为传递函数 不存在零极点相消。 * 4.5 能控能观性与传递函数阵的关系 例：考虑线性定常系统，其能控标准型的状态空间模型为 它的能观标准型的状态空间模型为 证明：由能控标准型给出的系统是能控但不能观的，而由能观标准型给出的系统是不能控但能观。并解释其中的原因。 * 4.5 能控能观性与传递函数阵的关系 状态空间模型转化为能控标准型、能观标准型 转化前提： 转化为能控标准型：系统必须是能控的； 转化为能观标准型：系统必须是能观的； 转化方法： 方法1：利用能控、能观判据，判断是否可以转换，然后用线性变换方法转化； 方法2：先求传递函数，然后根据传递函数是否有零极点相消确定是否可以转换，然后利用传递函数与能控、能观标准型的关系求取。 * 总 结 本讲重点 1 能控性定义及判据 2 能观性定义及判据 3 能控性与能观性的对偶原理 4 能控能观性与传递函数阵的关系 作业（P184~186） 3-11（2），3-12（2），3-13，3-15，3-17，3-22 自动控制理论Ⅲ 主讲人：钱艳平 2012.03 * 第四讲 线性系统能控性和能观性分析 4.1 能控性与能观性的概念与示例 4.2 能控性定义及判据 4.3 能观性定义及判据 4.4 能控性与能观性的对偶原理 4.5 能控能观性与传递函数阵的关系 * 4.1 能控性与能观性的概念与示例 （一）背景 状态空间描述的两段性： 20世纪60年代初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能够控制状态（控制问题） 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 输出能否反映状态（估计问题） * 4.1 能控性与能观性的概念与示例 （二）概念及示例 能控性：指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。受u(t)控制的状态为能控状态，不受u(t)控制的状态为不能控状态。 * 4.1 能控性与能观性的概念与示例 （二）概念及示例 直观概念:系统的结构图如下 显然， 只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是状态不可控的。 * 4.1 能控性与能观性的概念与示例 （二）概念及示例 能观性：指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变量能否由输出反映出来。 有些状态能通过输出y(t)确定下来，有些状态则不能。能通过y(t)反映的状态为能观状态，不能通过y(t)反映的状态为不能观状态。 * 4.1 能控性与能观性的概念与示例 （二）概念及示例 直观概念: 系统结构图如下： 显然输出 中只有 ，而无 ，所以从 中不能确定 ，只能确定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 * 4.2 能控性定义及判据 4.2.1 状态能控性定义 对于某一初始时刻 ，存在一个有限时刻 ，和一个无约束的容许控制 ，能使任意非零状态 转移到 ，则称系统状态 完全能控。 * 4.2.1 状态能控性定义 几点说明： （1）对线性时变连续系统而言，其能控性与初始时刻的选取有关，而线性定常连续系统其能控性与初始时刻的选取无关。 （2）只规定了在有限时间内的状态转移，而未限制和规定状态转移的轨迹。 （3）对于控制输入每个分量的幅值没有规定，只要求是容许控制。 * 4.2.2 能控性判据 定理1：对于线性连续定常系统： ， 状态完全能控的充要条件是其能控性判别矩阵： 满秩。 即： 证明目标： 对系统的任意的初始状态 ，能否找到输入u(t)，使之在 的有限时间内转移到零 ，则系统状态能控。 * 4.2.3 示例 例1：判别如下系统的能控性： 系统状态完全可控 * 4.2.3 示例 例2：判别如下系统的能控性： [解]： 它是一个三角形矩阵，斜对角线元