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第五章 直流电动机 调速控制系统 提纲 第一节 直流调速的基础知识 第二节 反馈控制直流调速系统 当电动机起动时，接通速度给定电压Un* （相对电动机转速n1），开始时电动机转速为零，即Un=0, 速度调节器输入电压?Un=Un*是很大的。此时，若无限流环节，则电动机电枢电流会在很短的时间内升高到一个很大的值上，为避免起动电流的冲击，系统仍需加电流负反馈来做限流保护。在电流负反馈环节的作用下，电枢电流达到某一最大值后不再升高。随着起动过程的延续，转速迅速上升，当电动机转速上升到给定转速n1 时，速度反馈电压Un正好与给定Un*相等。也就是此时速度调节器的输入信号?Un=0。 电动机起动时系统的工作过程： 负载突变时系统的调节过程： 假定系统已在稳定运行，对应的负载电流为I1，在某一时刻突然将负载加大到I2，由于电动机轴上转矩突然失去平衡，电动机转速开始下降产生一个转速偏差?n，如图 5-24所示，这时速度反馈电压Un相应减少，因给定量未变，从而使调节器的输入偏差电压?Un=(Un*-Un)?0。 图5-24 负载变化时调解过程曲线 （1）比例输出的调节作用 比例输出是没有惯性的，由于产生偏差?n(?Un)使晶闸管整流输出电压增加了?Ud01，如图5-24c曲线1所示。这个电压增量使电动机转速很快回升，速度偏差愈大，比例调节的作用愈强，?Ud01就愈大，电动机转速回升也愈快。当转速回到原来转速n1 以后，?Ud01也相应减少到零。 （2）积分调节的作用： 当负载增加时，电动机转速降低，调节器输入出现偏差电压?Un，积分作用下，晶闸管整流器输出电压也要升高。积分作用产生的电压增量?Ud02对应于调节器对输入偏差电压?Un的积分。偏差愈大，电压?Ud02增长速度愈快，即偏差最大时，电压增长速度最快。开始时 ?Un 很小，?Ud02增长很慢，在调节后期?n减小了，?Ud02增加的也慢了。一直到?Un 等于零时?Ud02才不再继续增加，在这以后就一直保持这个值不变，如图5-24c曲线2所示。 （3）比例作用与积分作用的合成效果 图5-24c曲线3为其合成效果曲线。从这里可以看出，晶闸管整流电压增长的速度与偏差?Un相对应，只要存在偏差, 电压就要增长，而且电压增长的数值是积累的。因为?Ud0=?Un?t，所以整流电压最后值不但取决于偏差值的大小，还取决于偏差存在的时间。在调节的开始和中间阶段，比例调节起主要作用，它首先阻止?n 的继续增大，并能使转速回升。在调节的后期转速偏差 ?n很小了，比例调节的作用不显著了，而积分调节作用上升到主导地位，最后依靠它来完全消灭偏差?n。因此不论负载怎样变化，积分调节的作用是一定要把负载变化的影响完全补偿掉，使转速回到原来的转速为止。这就是无差调节的基本道理。 （4）调节过程结束 电动机转速又回升到给定转速n1。速度调节器的输入偏差电压?Un=0。但速度调节器的输出电压Uct，由于积分的保持作用，稳定在一个大于负载增大前的Uct1的新值上。晶闸管整流输出电压Ud0等于调节过程前的数值Ud01加上比例和积分两部分的增量?Ud01和?Ud02。调节结束后晶闸管整流输出电压Ud0稳定在Ud02上，如图5-24d所示。当转速恢复到原来的给定值时，晶闸管整流输出电压却高出原有值，高出这部分正好补偿由于主回路电流增大而造成的压降。 三. 带有速度调节器和电流调节器的双闭环直流调速系统 在单闭环系统中，为了限制电枢电流不超过最大允许电流可以采用电流截止负反馈环节。但电流截止负反馈环节只是在超过临界电流Idcr值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图5-25所示。 图 5-25 带电流截止负反馈的转速 由图可见，在整个起动过程中，电枢电流只在一点达到了最大允许电流Idm，而在其余的时间里，电枢电流均小于Idm，这使得电动机的动态加速转矩无法保持在最大值上，因而加速过程必然拖长。 1. 最佳过渡过程的概念 电动机的最大转矩有一个极限值，充分利用电动机这个极限值，使过渡过程时间最短，获得最高生产率的过渡过程叫做限制极值转矩的最佳过渡过程。 即 电动机机电时间常数 尽量保持最大转矩不变，对于调压调速系统来说也就是保持电动机工作于最大允许电流Idm上。在Idm不变的情况下，电动机是怎样加速的呢？ 于是 （5-25） 式中 ——电动机加