第4章F高级控制技术.pptVIP

4.3 纯滞后控制技术 4.3.1 史密斯(Smith)预估控制 4.3.2 达林(Dahlin)算法 1．施密斯预估控制原理 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 (2) 纯滞后补偿控制算法步骤 4.3.2 达林(Dahlin)算法 达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 2．振铃现象及其消除 所谓振铃(Ringing)现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减振荡的现象。 由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响。 但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 利用这一算法，当输入为单位阶跃时，则输出为： (2)由所确定的振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期，如果T有多解，则选择较大的采样周期 (3)确定纯滞后时间τ与采样周期T之比(τ/T)的最大整数N； (4)求广义对象的脉冲传递函数G(z)及闭环系统的脉冲传递函数Ф(z)； (5)求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 对于这种振铃现象，达林提出一种简单的修正方法，即只要在控制器对应的极点因子中令 ，便可以消除振铃现象。 而且根据终值定理，这种处理办法不会影响数字调节器的稳态输出。 振铃现象的消除 具有纯滞后系统中直接设计数字控制器所考虑的主要性能是控制系统不允许产生超调并要求系统稳定。 系统设计中一个值得注意的问题是振铃现象。 3．达林算法的设计步骤 一般步骤： (1)根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tτ，给出振铃幅度RA的指标； * 第4章 常规及复杂控制技术 计算机控制技术 黄国宏 广东工业大学信息工程学院应用电子系 在工业过程(如热工、化工)控制中，由于物料或能量的传输延迟，许多被控制对象具有纯滞后性质。对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。 纯滞后：由于物料或能量的传输延迟引起的滞后现象； 容量滞后：由于惯性引起的滞后，比如发酵过程，不是纯滞后。 4.3.1 史密斯(Smith)预估控制 1．施密斯预估控制原理 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 （1）原理分析：对于一个单回路系统 若没有纯滞后，G(s)=GP(s) 若有纯滞后， ，其中τ为纯滞后时间 则，闭环传递函数的结构是 那么，我们可以得到闭环传递函数的特征方程 由于 的存在，使得系统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。 那么，如何消除分母上的 ？ （2）施密斯预估控制原理是： 与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数 为 ，τ为纯滞后时间。 由施密斯预估器和调节器D(s)组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函数为 经补偿后的系统闭环传递函数为 说明：经补偿后， 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为时完全相同。 图20 纯滞后补偿系统输特性 图21 计算机纯滞后补偿控制系统 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号m(k)的历史数据，存贮单元的个数N由下式决定。N=τ/T；式中：τ—纯滞后时间；T—采样周期； (1) 施密斯预估器  每采样一次，把m(k)记入0单元，同时把0单元原来存放数据移到1单元，1单元原来存放数据移到2单元…，依此类推。从单元N输出的信号，就是滞后N个采样周期的m(k-N)信号。 u(k)是PID数字控器的输出，yτ(k)是施密斯预估器的输出。从图中可知，必须先计算传递函数Gp(s)的输出m(k)后，才能计算预估器的输出：yτ(k)=m(k)-m(k-N)。 施密斯预估器的输出可按下图的顺序计算。 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放 信号的历史数据，存储单元的个数 。 图22 施密斯预估器方框图 每采样一次，把 记入0单元，同时