第三章 平面连杆机构教学幻灯片.pptVIP

第三章 平面连杆机构; 平面连杆机构的优点是：构件间均为面接触，承载能力强，耐磨损；构件间的接触表面是圆柱面和平面，易于制造和获得较高的制造精度；能实现多种运动规律和运动轨迹。 平面连杆机构的缺点是：传动效率低；当构件数目多时，累计运动误差较大；高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。;第一节 平面杆机构的类型及其应用 一、平面四杆机构的基本形式 四 连架 曲柄AB 能做整周转动 α=360o 杆 杆 摇杆CD 做一定角度的摆动ψ 360o 机 连杆BC 连接曲柄、摇杆间的运动 构 机架AD; 铰链四杆机构根据其两连架杆运动形式，又可分为三种型式。 1、曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中， 若两连架杆中一个为 曲柄，另一个为摇杆， 则称为曲柄摇杆机构。 曲柄和摇杆可分别作 主动件，相应另一构 件为从动件。; 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则称为双曲柄机构。这种机构的运动特点是当主动曲柄连续转动时，从动曲柄也作连续转动。 正平行四杆机构和反平行四杆机构 ; 为了防止正平行四边形 机构转化为反平行四边形机构，可采用飞轮 利用惯性防止反 转。或者用特殊 的防反转机构！;3、双摇杆机构;二、 平面四杆机构的演化;(a) 曲柄转动导杆机构 构件1短于构件2;3、偏心轮机构;第二节 平面四杆机构的一些特性;一、曲柄存在的条件 1、四杆机构中，最长杆和最短杆之和小于其余 两杆长度之和。 2、曲柄为最短杆，且是连架杆或机架。 3、对四杆机构的判断： 在四杆机构中，没有曲柄存在，就是双摇杆 机构，若存在曲柄，，哪一个是机架，就构成不 同的机构。 ;1、和最短杆相连的杆是机架，为曲柄摇杆机构。 2、最短杆是机架，为双曲柄机构。 3、最短杆对过的杆是机架，为双摇杆机构。; 当铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一构件为机架，都不存在曲柄而只能是双摇杆机构。但要注意，该双摇杆机构与前者的双摇杆机构的本质上区别在于：前者双摇杆机构中的连杆能做整周转动，???后者双摇杆机构中的连杆则只能做摆动。 ; 急回特性 用行程速比系数K表示急回的程度： K=（180o + θ）/（180o - θ） θ为极位夹角，曲柄和连杆共线时的夹角。 θ = 180o(K-1) / (K+1) 三、死点位置 曲柄和连杆共线时的两 个位置，就是死点位置 摇杆为主动时，动不了！;四、压力角? 和传动角 γ;为保证正常工作，γ 要保证一定的数值！ 保证正常工作 γmin = 40o γmin 颚式破碎机等大功率机械 γmin = 50o 受力较小的机械 γmin 40o 确定 γmin 的位置： 在?ABD中：BD2 = l12 + l42 - 2l1 l4 cos? 在?BCD中：BD2 = l22 + l32 – 2l2 l3 cos? 联立：cos ?=（l22 + l32 – l12 – l42 + 2l1l4 cos ? ）/ 2l2 l3 当cos? = +1 或 -1 时， cosδ有最小或最大值 故当 ? = 0o 时， cos ?值最大， ? 有最小值：即γmin ; 当 φ= 180o 时， cosδ值最小，δ 有最大值:δmax 。 这时， δ 往往是钝角，以其锐角为传动角， γ = 180 - δmax 仍是最小值! 所以，曲柄与机架共线时的两个位置， γ 值最小，只要 比较这两个 位置就可以 了！;五、例题 已知：AB=62，BC=180， CD=130 问：AD取多大，该机构为： 1、曲柄摇杆 2、双曲柄 3、双摇杆 解：1、为曲柄摇杆时， AB为最短， 假设? BC 最长， 则： 62+180 130 + AD AD 112 假设? AD 最长，则： 62+AD 130+ 180 AD 248 所以 112 AD 248 为曲柄摇杆机构 2、为双曲柄时 ， AD是机架，应是最短杆 AD 62 AD + 18