自动控制管控理论发展历史.pptVIP

控制理论产生和发展 控制理论的发展阶段 1，经典（自动）控制理论 2，现代控制理论 3，后现代控制理论 经典控制理论 1，萌芽阶段 2，起步阶段 3，发展阶段 4，标志阶段 萌芽阶段 起步阶段 到十八世纪，自动控制技术逐渐应用到现代工业中，其中最卓越的代表是瓦特发明的蒸汽机离心调速器 发展阶段 1868年，J.C.Maxwell提出了简单的稳定性代数判据 1895年，Routh和Hurwitz各自提出了两个著名的稳定性判据——劳斯判据和赫尔维兹判据 1932年，Nyquist提出了频域响应法 1948年，Evans提出了根轨迹法 建立在Nyquist的频率响应法和Ewans的根轨迹基础上的理论，称为经典控制理论 标志阶段 1948年，控制论奠基人Weiner出版了《控制论——关于在动物和机器中控制与通讯的科学》 1954年，我国著名科学家钱学森将控制理论应用与工程实践，出版了《工程控制论》 现代控制理论 现代控制理论的产生背景 现代数学，例如泛函分析，现代代数等，为控制理论提供了多种多样的分析工具； 数字计算机为现代控制理论发展提供了应用平台，计算机的飞速发展，推动了核能技术，空间技术的发展，从而出现了多输入多输出系统，非线性系统和时变系统 系统辨识 系统辨识是根据系统的试验数据来确定系统的数学模型，必须存在实际系统的输入输出数据。 系统辨识是为已经存在的系统建立数学模型 辨识三要素：数据，模型类和准则。辨识就是按照一个准则在一个模型类中 最优控制 最优控制是现代控制理论的核心，它研究的主要问题是：在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值 飞船的软着陆 经典控制理论与现代控制理论差异 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入单输出系统 多输入多输出系统 研究方法 传递函数（外部描述法） 状态空间法（内部描述） 研究工具 拉普拉斯变换 线性代数矩阵 设计方法 PID控制和校正网络 状态反馈和输出反馈 其他 频率法的物理意义直观，实用，难于实现最优控制 易于实现实时控制和最优控制 主要解决单变量系统的反馈控制 主要解决多变量系统的优化控制 后现代控制理论 大系统理论 代表控制理论向广度方向发展。由工程技术大系统，向社会经济大系统,生物生态大系统发展，由狭义的控制，向广义的控制领域发展，包括：调节,控制,管理,指挥等。 智能控制理论 代表控制理论向高度方向发展，提高控制系统的智能水平。如：自寻优,自适应,自学习,自组织等方面的智能水平 大系统理论 大系统理论：关于大系统分析和设计的理论 大系统的特征：规模庞大,结构复杂,目标多样,影响因素众多,且常带有随机性的系统 包括大系统的建模，模型降阶，递阶控制和稳定性等内容 大系统理论的产生背景 随着生产的发展和科学技术的进步，出现了许多大系统，如电力系统，城市交通网，数字通信网，生态系统等 这些系统由于规模庞大，结构复杂，造成系统内部各部分之间通信的困难，提高了通信的成本，降低了通信的可靠性 原有的控制理论，都是建立在集中控制的基础上，即认为整个系统的信息能集中到某一点，经过处理，再向系统各部分发出控制信号 大系统理论分类 递阶控制理论 多级结构：在对分散的子系统实行局部控制的基础上再加一个协调级，去解决子系统之间的控制作用不协调的问题 分散控制理论：分散控制有多个控制站，每个控制站是控制系统的一个部分，称为子系统 分散控制是把大系统划分为若干个子系统后分别进行控制 DCS是将若干台微机分散应用于过程装置，全部信息通过通信网络由上位计算机监控，实现最优化控制 智能控制 专家系统 模糊控制 神经网络控制 专家系统 根据人们在某一领域内的知识,经验和技术而建立的解决问题和做决策的计算机软件系统，它能对复杂问题给出专家水平的结果 专家系统的发展 20世纪60年代初，出现了运用逻辑学和模拟心理活动的一些通用问题求解程序，它们可以证明定理和进行逻辑推理 1965年，F.A.费根鲍姆等人研制了世界上第一个专家系统dendral，可以推断化学分子式 专家系统 专家系统的意义： 它能模仿人类专家解决特定问题时的推理过程，因而可供非专家们用来增进问题解决的能力，也可使专家知识获得普遍的应用 专家系统的工作过程： 用户通过人机界面回答系统的提问，推理机将用户输入的信息与知识库中各个规则的条件进行匹配，并把被匹配规则的结论存放到综合数据库中。最后专家系统将得出最终结论呈现给用户 模糊控制 发展背景： 现代工业的特征： 复杂性：系统结构和参数的高维，时变，高度非线性 不确定性：系统内部的未知和不确定的因素 高标准的性能要求 模糊控制的特征： 不需要对象的精确数学模