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飞行控制系统 第二章 飞行器运动方程 (二、飞机的纵向运动） §2、飞机的纵向运动 一、纵向运动方程式 1．基本假定与坐标系： 假定： a) 飞机是刚体，略去弹性影响，同时也略去 大气不稳定性的影响。 b) 假定飞机运动是在小范围内，尤其侧向参数假定很小。 c ) 忽略发动机引起的陀螺力矩的影响。 §4、飞机的纵向运动 一、纵向运动方程式 1．基本假定与坐标系： 坐标系：选速度坐标系 2、纵向运动方程式 飞机的受力分析 2、飞机的受力分析 发动机推力T，其轴线与纵轴安装角为 （发动机轴线不一定过重心，轴线若在重心之下时为正，则推力T对重心的矩为正。 升力L：垂直于V向量，向上为正； 阻力D：平行于V向量，向后为正； 俯仰力矩 ：以抬头力矩为正。 飞机纵向运动方程 （3）线性化处理 前提： 要求飞机处于小扰动运动状态中 假定飞机处于某一定常、稳定、直线运动状态 不计空气密度 变化的影响 方法：泰勒级数展开，并保留一阶小量项或用全微分方法。 线性化方程时认为：忽略高度影响 飞机线性化处理 举例：对方程 进行线性化处理。 线性化步骤： 绕稳定状态进行全微分 以 代替d，并归纳含同一增量的项； 略去高度变化影响，引入简单符号： ，且等式两边同除以 ，并引入大导数，则有 线性化处理步骤一 线性化处理步骤二 线性化处理步骤三 纵向运动的动力学方程式： 选定稳定状态 ： 按照一定的线性化方法进行处理，可得： 飞机纵向运动方程 切向力与法向力方程 纵向力矩方程 运动学方程 纵向运动的动力学方程式： 选定稳定状态 ： 按照一定的线性化方法进行处理，可得： 纵向运动方程的状态空间表达式 二、?纵向运动的传递函数 1.??? 分析问题的基本思路： 借助于拉氏变换与行列式计算技术，求各被调量 对各控制量 的传递函数及 的一般表达式； 由传函及 表达式，分析纵向运动特征方程根的特点及过程特点，并指示纵向运动的物理成因。 对于线性时不变系统 进行拉普拉斯变换后，有下列方程： 由传递函数的定义： 纵向线性化小扰动方程 参见书P73 2、纵向运动的传递函数 纵向运动的传递函数 其中： 长周期运动的时间常数； 长周期运动的阻尼比 短周期运动的时间常数； 短周期运动的阻尼比 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 传递函数的传递系数； 传递函数分子时间常数； 纵向运动的特征方程 纵向运动特点 特征方程一般是由两对复根组成，纵向运动通常包括两个运动模态：短周期模态与长周期模态 短周期：由 决定的复根，记为 （大复根）。对应周期短、频率高的运动。其对应的瞬态分量为： ，其中 周期为： 纵向运动特点 长周期：由 决定的复根，记为 （小复根）。对应周期长、频率低的运动。（也叫浮沉运动或起伏运动）其对应的瞬态分量为： ，其中 ，周期为： 纵向运动特点 (2) 长、短周期在各量中的比例 在 过程中以短周期运动为主； 在 中则是以长周期运动为主； 在 中，长、短周期均占很多，两种运动差不多。 将状态变量重新排序，则纵向运动方程可写为： 例：有纵向运动方程如下： 研究初始条件为t=0时， ， 的扰动运动的解。 用拉氏变换方法可以解得： 由此可见： 表达式中第一项为短周期模态； 第二项为长周期模态。 在由三式