先进过程控制 第三章.ppt

先进过程控制 授课教师：王超 副教授 §3.1 内模控制 第三章 预测控制系统及其应用 Gr - + v + y u x - Gc G + yr ym ef Gf 图(1) 忽略 ，闭环系统的输入输出方程为： （1） 第三章 预测控制系统及其应用 （2） 第三章 预测控制系统及其应用 闭环系统稳定的充要条件是： 的特征根位于z平面单位圆内。 IMC具有的三个基本性质 第三章 预测控制系统及其应用 1.对偶稳定性 时，由（1）、（2）可知, 上述特征是由内模反馈信号时的特殊形式决定的 , 包含误差和干扰信息，稳定性可以通过适当的设计控制 器和反馈滤波器 的参数来保证。 , 就是干扰量v(k),即系统相当于开环，只要对象和控制器 稳定，闭环系统就稳定。 第三章 预测控制系统及其应用 由图(1)可得到： 2.理想控制器特性 当对象G 稳定， 时，若设计控制器 第三章 预测控制系统及其应用 （前提是逆存在并可实现） （3) 由此得到： 显然，若 ，即控制器的静态增益为模型增益的倒数，系统的稳态偏差为零。图（1）改画为 第三章 预测控制系统及其应用 3.零稳态偏差特性 + + v + + G u + y yr - Gc C ， 代入并化简得到 第三章 预测控制系统及其应用 所以，IMC系统的等效控制器中含积分因子，所以具有零稳态偏 差特性。 当对象无纯延迟 ，由于经采样保持后对象的脉冲传递函数 第三章 预测控制系统及其应用 中有一拍的时延，取倒数设计控制器，Gc将出现超前因子，无法实现。为 使Gc可实现，则 §3.2 IMC设计 2.若对象为一非最小相位系统 中有单位圆外零点； 若对象纯时延 ，故取 ，则Gc中含有超前因子 ； 第三章 预测控制系统及其应用 理想控制器性质依然难于实现的主要因为： 3.用理想控制器构成的系统，对误差特别敏感。 设计方法和步骤： (1)先设计一个稳定的理想控制器； (2)插入反馈滤波器Gf和输入滤波器Gr，通过调整其参数和结构来稳定系统， 并得到期望的动态特性和鲁棒性。 第三章 预测控制系统及其应用 （一）稳定控制器设计 ——模型中包含时延和位于z平面单位圆外零点 ——模型中的最小相位系统 （4） 控制器设计为： 为控制器可实现因子，要求： 第三章 预测控制系统及其应用 的一种比较简便的选取方法是： 也可设计成滤波器形式： ?[WC1]PPT ?[WC2]PPT 即 第三章 预测控制系统及其应用 验证零稳态偏差特性 由于 第三章 预测控制系统及其应用 （二）滤波器设计 内模控制器是假定对象稳定且模型准确的的前提下设计的，如果模 型失配或者干扰存在时，闭环系统不一定能获得所期望的动态特性和鲁 棒性，甚至有可能使系统不稳定。 【例】设对象和模型的脉冲传函分别为 为脉冲传递函数的稳定零点和不含时延部分。零控制器设计为 ，由式（2）可得闭环系统的特性方程有 第三章 预测控制系统及其应用 两个根位于单位圆上，所以系统不稳定，出现振荡，现在反馈图中插 入一反馈滤波器 通常，反馈滤波器 Gf 选较为简单的一阶形式，即 若 ，则两根在单位圆内，闭环系统保持稳定。 看加入 后，能否将闭环系统镇定住，插入 的闭环特性方程为： 第三章 预测控制系统及其应用 即 根为 ----参考轨迹时间常数 在预测控制中，通常加入输入滤波器 后，再给控制器柔化后的输入 参考轨迹的一般形式是： 第三章 预测控