李雅普诺夫稳定性定理的应用.pdfVIP

李雅普诺夫稳定性定理的应用 ——设计模型参考自适应律设计模型参考自适应律 2010.04.14 理论依据理论依据 李雅普李雅普诺夫直接接法一致渐致渐近稳定稳定的条件条件： V x, t 正定 ( ) •• V x, t 负定 ( ) 假设可调系统与参考模型在数学模型的结假设可调系统与参考模型在数学模型的结 构上完全相同，该设计要求设计可调参数 的变化规律（自适应律），以使得可调系 统的外特性能够完全趋于参考模型的外特统的外特性能够完全趋于参考模型的外特 性。 例题例题 试用李雅普诺夫稳定性理论设计参数试用李雅普诺夫稳定性理论设计参数可调调 的模型参考自适应律，，其中参考模型和可 调系统的传递函数分别是： ˆ k gg ((ss)) 参考模型参考模型：： s +a k v ˆ g (s) 可调系统：v s +a v 解解：：给予参考模型和可调系统以相同的输入给予参考模型和可调系统以相同的输入uu，， y 假设它们的输出分别是y 和 ，当然它们都 v 是可以直接量测的是可以直接量测的。所要求的模型参考自所要求的模型参考自 适应律就是当 a a (t,u, y , y ) 及 k k (t,u,y ,y ) v v v v v v 时时，可调系统实现对参考模型的自适应可调系统实现对参考模型的自适应， 即： ⎧⎧ k k =−k →0 ⎪ v ⎨⎨aa aa =−aav →→00 ⎪ =− → e yy yy vv 0 ⎩⎩ 将参考模型和可调系统都写成微分方程的 形式： yy ((tt)) ++aa ⋅yy ((tt)) kk ⋅uu((tt)) y (t) +a y (t) k u(t) v v v v 于是： e((tt)) y ((tt)) −y v ((tt)) ku (t) −a ⋅y (t) −k u (t) +a y (t) v v v k u (t) −k u (t) −a y (t) +a y (t) −a y (t) +a y (t) v v v v v ((kk −kk ))uu ((tt)) −aa[[yy ((tt)) −yy ((tt)])] −