像对共面方程式相对方位解算之探讨.pptVIP

像對共面方程式相對方位解算之探討 學生：鄭傑文 指導教授：趙鍵哲 報告內容 前言 方法介紹 模擬實驗及成果分析 結論與建議 未來展望 參考文獻 前言 Fundamental Matrix VS 傳統共面方程式 像對共面方程式解算相對方位 僅求解五個相對方位參數 包含相機內方位參數的求解 方法介紹Fundamental-matrix的射影幾何法與傳統共面式比較(1/3) 傳統共面式：[Mikhail M., S. Bethel, 2001] (1) 方法介紹Fundamental-matrix的射影幾何法與傳統共面式比較(2/3) 改寫共面方程式 將b向量改寫成為skew-symmetric matrix，如式2 (2) 改寫a向量矩陣如式3 (3) 改寫共面式如下式4 (4) 方法介紹Fundamental-matrix的射影幾何法與傳統共面式比較(3/3) Fundamental Matrix可以表示成式5[Luong Faugeras,2004] (5) 如果不考慮相對方位參數的話，則可以表示成一個Essential Matrix如式6 (6) 假設式6中的M1及M2矩陣如式7所示 (7) 最後透過式4可以列出觀測方程式如下式8 (8) 方法介紹平差模式 採用附有參數的條件平差法 (9) 參數的解算公式 方法介紹係數矩陣偏微分(1/2) B矩陣為觀測方程式分別對x1、y1、x2及y2偏微分 方法介紹係數矩陣偏微分(2/2) A矩陣為觀測方程式分別對　　　　　　　　　　 偏微分 模擬實驗及成果分析 僅解算相對方位參數(不含相機內方位參數) 加入其中一個內方位參數進行解算(固定其他兩個) 不同觀測量誤差下對光束y視差造成的影響 參數的理論精度 觀測量個數對平差解算的影響 變更所設計的實驗場並且同時解算三個內方位參數 參數的相關係數及法方程的eigenvalue指標 模擬實驗及成果分析模擬實驗場配置方法 模擬其為一對空照像對，相片比例尺大約為1:3280，重疊區域大約為60%，基線航高比(B/H)約為0.3，其方位參數如下表所示 模擬實驗及成果分析僅解算相對方位參數(不含內方位解算) 模擬實驗及成果分析加入其中一個固定其他兩個內方位進去解算(1/4) 分析其在不同觀測量誤差下解算出來的光束y視差影響，也就是比較其 算出來的成果，來判斷光束相交的情形。 模擬實驗及成果分析加入其中一個固定其他兩個內方位進去解算(2/4) 模擬實驗及成果分析加入其中一個固定其他兩個內方位進去解算(3/4) 分析其參數解算的理論精度值，可以得到其方差協方差矩陣對角線元素開根號如下表5 模擬實驗及成果分析加入其中一個固定其他兩個內方位進去解算(4/4) 觀測量數量對參數解算的影響，如表6 模擬實驗及成果分析變更所設計的實驗場並且同時解算三個參數(1/3) 設計新的外方位參數及新的地控點位置來進行測試，新的實驗場如下表7所示 模擬實驗及成果分析變更所設計的實驗場並且同時解算三個參數(2/3) 模擬實驗及成果分析變更所設計的實驗場並且同時解算三個參數(3/3) 同時解算五個相對外方位參數加三個內方位參數的計算，發現利用參數小於10-4當作停止迭代條件仍然會有無法解算的現象，因此改成利用觀測量誤差e來當作停止迭代條件 模擬實驗及成果分析參數之間的相關係數及法方程的eigenvalue指標(1/2) 實驗測試觀測量隨機誤差給定0.00001mm(假定沒有誤差)，執行程式100次並且將相關係數值加總並且取平均可得下表12資料，表中的1為YL、2為ZL、3為omega、4為phi、5為kappa、6為x0、7為y0、8為f 模擬實驗及成果分析參數之間的相關係數及法方程的eigenvalue指標(2/2) 結論與建議 共面方程式不適合拿來解算內方位參數。 單純解算相對方位是可行的。 在[J. Chris et al.,2005]一書中也有提到，當解算未率定相機拍攝的影像時，要採用Fundamental Matrix來解算，並未提及將內方位單獨解離出來解算，除此之外也有講到相對方位解參數的結構是模糊且不嚴謹的，算出來的結果是不穩定的，最好還是加入物空間資訊一起計算。 未來展望 可能還要找尋更多可靠的方法及文獻來證實共面式無法解算內方位。 要開始回到Fundamental Matrix解算核線的實驗上，繼續將之前的核線部分的問題處理完，像是如何透過找到的核線來搜尋對應的特徵點之類的問題。 參考文獻 Mikhail M., S. Bethel, 2001, Introduction to Modern Photogrammetry, Purdue