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第2章 平面连杆机构设计 连杆机构是一种常用的传动机构.按机构中各构件间的相对运动是平面运动还是空间运动,可将其分成平面连杆机构和空间连杆机构. 平面连杆机构中的构件是以低副(回转副、移动副)联接的。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的平面四杆机构。 本章重点介绍平面四杆机构 的基本类型、特点及设计。 第二章 平面连杆机构 铰链四杆机构 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的设计 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 定义：全部用回转件组成的平 面四杆机构。 按连架杆类型分 组成： 机架：固定件 连架杆(2个)：与机架相连的构件。有曲柄、 摇杆两种。 连杆：不与机架直接相连的构件 分类： 曲柄摇杆机构：两连架杆一为曲柄,一为摇杆。 双摇杆机构：两连架杆全为摇杆。 双曲柄机构：两连架杆全为曲柄。 能作整周运转 一、输出件的急回特性 铰链四杆机构设计中的一些共性问题 以曲柄摇杆机构为例。通常，曲柄作为原动件，作匀速转动，通过连杆将运动转化为摇杆的变速往复摆动。 ?1 ?2 机构有急回特性 (?1=180o+ ? ?2=180o- ?) 行程速比系数k k= v2/v1=(180o+?)/(180o-?) 行程速比系数k 1 ?0o ?— 极位夹角 ?—摇杆的摆角 在曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，在连杆与曲柄共线时，无论摇杆上的力为多大，机构都难以运动，该位置称为死点。 ? A 缺点：从动件易出现卡死或不确定运动现象。可利用飞轮或构件自重的惯性作用来克服。 优点：机械防松 二、死点 从动件上的驱动力与该力作用点绝对速度间所夹锐角称为压力角α。 α↓，功Fv cos α↑, 传动性能↑。 三、压力角和传动角 ——判断机构传动性能的标志 压力角： 传动角γ =90°-α。 γ ↑, 传动性能↑ 为保证机构正常工作，通常： 传动角：压力角的余角 传动角γ 最小传动角γmin 一般机械： γmin ≥40 ° 大功率机械： γmin ≥50 ° γmin可能出现的位置 γmin γmin α v F γ 曲柄存在的条件 满足杆长条件 曲柄摇杆机构：最短杆为曲柄 双摇杆机构：最短杆的对边为机架 双曲柄机构：最短杆为机架 铰链四杆机构是否有曲柄存在，取决于机构各杆件的长度和机架的选择。 曲柄存在的条件：最短杆+最长杆其余两杆之和 连架杆与机架中必须有一杆是最短杆 不满足杆长条件： 双摇杆机构 例： a=AB=210 b=BC=320 BC=240 c=CD=290 d=AD=360 条件 各种铰链四杆机构 旋转式水泵 /sigan/109.htm 飞机起落架机构 汽车前轮转向机构 §2-2 铰链四杆机构的演化型式 演化方式：用移动副代替回转副、变更杆件长度、变更机架、扩大回转副等。 一、曲柄滑块机构： 　　曲柄摇杆机构中: 摇杆长度→∞，回转副→移动副 对心曲柄滑块机构 导路通过曲柄回转中心 偏心曲柄滑块机构 导路不通过曲柄回转中心 (有急回作用) 二、导杆机构：在曲柄滑块机构中， 改曲柄为机架 转动～：摆杆机架杆长，可作整周运转 摆动～：摆杆长机架杆长,不可作整周运转 摇块机构：连接杆为机架 定块机构：滑块为机架 三、在曲柄滑块机构中 α = 0°, γ =90°, 传动性能↑ ψ=θ 四、双滑块机构：具有两个移动副的加杆机构 正弦机构：从动件的位移与原动件转角的正弦成正比 正切机构 滑动联轴器式机构 椭圆规式机构 五、偏心轮机构 四杆机构的演化机构 自卸货车 抽水唧筒 正切机构 正弦机构 滑块联轴器 椭圆仪 偏心轮机构 /sigan/109.htm §2-3 平面四杆机构的设计 平面四杆机构设计 根据给定的运动条件，综合考虑几何条件和动力条件(如最小传动角γmin )等，确定机构运动简图的尺寸参数。 问题类型 (1) 按照给定从动件的运动规律(位置、速度、加速度) (2)按照给定点的运动轨迹 设计方法 解析法：精确 图解法：直观√ 实验法：简便 一、按给定的行程速比系数k设计四杆机构 1．曲柄摇杆机构 巳知：摇杆长l3 , 摆角ψ 和 行程速比系数k 要求：确定铰链中心A， 定出其他三杆尺寸 步骤：参见P30~31 2．导杆机构 巳知：机架长l4 和行程速比系数k 要求：确定曲柄长度l1 步骤：参见P31 二、按给定连杆位置设计四杆机构 1．巳知：连杆长l3 及其两个对应位置B1C1和B