光纤陀螺数字信号处理.ppt

光纤陀螺捷联惯导课题组专题研讨 哈尔滨工程大学自动化学院四零七教研室 研讨内容： 干涉式光纤陀螺基本原理简介； 信号的偏置调制与解调； 闭环工作方案与实现； 基于FPGA的信号处理及时序控制 ； 信号处理电路板介绍； FPGA程序介绍。 干涉式光纤陀螺基本原理 干涉式光纤陀螺基本原理 干涉型光纤陀螺（I-FOG）就是一个光纤Sagnac干涉仪，它利用干涉测量技术把相位调制光转变为振幅调制光；把光相位的直接测量变为光强度的测量，从而较简单地测出Sagnac相位变化。 光纤陀螺中Sagnac相位差的响应（光强I）为ΔΦS的余弦函数： 解调出的偏置信号（或开环信号）作为一个误差信号反馈回系统中，以产生一个附加的反馈相位差ΔφFB。 ΔφFB与旋转引起的相位差ΔφS大小相等、符号相反，总的相位差 ΔφT = ΔφS + ΔφFB被司服控制在零位上。 在这种闭环方案中，新的测量信号是反馈相位，它与反馈的光功率和检测通道的增益无关，这样就得到了一个稳定性好的线性响应。 * * 光纤陀螺信号处理原理、方案及实现 等价的概念： 环形干涉仪——光纤陀螺 光纤线圈 ——光纤环 相位调制器——Y波导（Y分支） 群传输时间——渡越时间 萨格奈克相位差——Sagnac —— 光纤陀螺基于萨格奈克（Sagnac）效应，即当环形干涉仪旋转时，产生一个正比于旋转速率的相位差。 干涉式光纤陀螺基本原理 干涉式光纤陀螺基本原理 光源发出的光经过耦合器后分为两束光，其中的一束光进入电光相位调制器（Y波导），经过Y波导的内部调节后输出的两束光为满足光的相干条件，这两束光在光纤环中相向传播，感应外部的角速度运动，在探测器处检测干涉信号光强变化，经过光电信号处理转换之后，形成闭环反馈电压信号来调节Y波导，使Y波导产生与外部Sagnac相移大小相等方向相反的反馈相移，使数字闭环光纤陀螺始终工作在零点相移附近，在数据处理的同时即可以获取外部的角速度信息。 信号的偏置调制与解调 Φb必须和预定的灵敏度一样稳定！ “互易性偏置调制—解调” 在光纤线圈的一端放置一个互易性相位调制器作为时延线，可完全克服相位 偏置的漂移问题。 由于互易性，两束干涉波受到完全相同的相位调制，但不同时，其时延等于 调制器和分束器之间的长、短光路的群传输时间之差τ。 信号的偏置调制与解调 于是，干涉信号变为： 这种方法可以用一个方波调制来实现，即 ，其中方波的半周期等于τ， 从而产生一个 的偏置调制。 静止时，方波的两种调制态给出相同的信号： 旋转时，则有： 两种调制态之差变为： 信号的偏置调制与解调 0 I t 0 t 偏置调制 光强响应 检测光强信号 静止 旋转 信号的偏置调制与解调 用锁定放大器对探测器信号进行解调，可以测量这个“偏置”信号ΔΙ，当 时有最大灵敏度，此时 。 由于这种调制—解调方法能够产生一个具有稳定偏置的正弦响应(未加调制的余弦响应的导数)，目前已经作为最佳的偏置技术被广泛采纳。 稳定的零点 信号的偏置调制与解调 0 t V 0 t Δφm 0 t φm 信号的偏置调制与解调 偏置调制状态选择的依据： 最佳性能来自于最佳的信噪比；考虑理论光子噪声及探测器热噪声，偏置工作点可以选在 之间，不会削弱信噪比。 信号的偏置调制与解调 信号的偏置调制与解调 四状态—— 闭环工作方案与实现 前面描述的调制—解调检测方案能够保持环形干涉仪的互易性，因而可以得到很好的零偏性能。 当然，倘若高性能光纤陀螺仪必须有一个稳定的和低噪声的零偏，它也同样需要在整个动态范围内而不仅仅在零点附近具有好的精度。 重要的测量参数是旋转的积分角位移而不只是速率，任何过去的误差都将影响未来的信息。这一约束意味着，在任何速率上都需要一个精确的测量值（也即要有一个精确的标度因数）。这就是说，干涉仪的固有响应是正弦 型的，而所需的陀螺仪速率响应信号应是线性的。 这个问题可以采用闭环信号处理方法来解决。 旋转速率的测量值变为： 闭环工作方案与实现 闭环工作的原始方案之一