自动控制原理第章().pptVIP

第三章 时域分析法 举例说明（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 当Kt＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K. 如果要求ts≤0.1秒，试问系统的反馈系数Kt应如何调整？ 讨论Kt的大小对系统性能的影响。 * 一阶系统单位斜坡响应 * 引入稳态误差的概念： 单位斜坡响应曲线 * 只包含瞬态分量！！！ 一阶系统单位脉冲响应 输入信号时域 输入信号S 域 输出响应 传递函数 * 表1:一阶系统对典型输入信号的响应 微 分 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 3-2-2 二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 定义： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 一、二阶系统数学模型 二阶系统的微分方程一般式为： 二阶系统的反馈结构图 二阶系统的传递函数 开环传递函数： 闭环传递函数： 二阶系统的特征方程为： 解方程求得特征根： 随着ζ的不同, 二阶系统特征根(极点)也不相同。 ① 　（欠阻尼） 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 ② （临界阻尼） 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n ③ （过阻尼） 此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 ④ （无阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n ⑤ （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根或为两个正实根，均位于复平面的右半部。 图 3-8 复平面上二阶系统闭环极点分布 过阻尼 无阻尼 临界阻尼 欠阻尼 令 r(t) =1(t), 二阶系统在单位阶跃函数作用下, 输出信号的拉氏变换为： 对上式求拉氏反变换, 可得二阶系统在单位阶跃函数作用下的过渡过程为 ： 二、二阶系统的单位阶跃响应 * (1).欠阻尼 (0 ξ 1) 当0 ξ 1, 二阶系统的闭环特征根为： Wn: 无阻尼振荡频率或固有频率， 也叫自然振荡频率。 * 当系统输入为单位阶跃信号时，系统的输出量为： * 按指数规律衰减到稳定值 衰减速度---特征值实部-ξwn 衰减振荡的频率---特征根虚部wd (不同ξ值下，二阶系统的单位阶跃响应曲线) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 下面根据上图来分析系统的结构参数 、 对阶跃响应的影响： 平稳性（?％） 结论： 越大，ωd越小，幅值也越小，响应的振荡倾向越弱，超调越小，平稳性越好。反之， 越小， ωd 越大，振荡越严重，平稳性越差。 总结论：对于二阶欠阻尼系统而言， 大， 小，系统响应的平稳性好。 在 一定的情况下， 越大，振荡频率 也越高，响应平稳性也越差。 快速性 从图中看出，对于5％误差带，当 时，调节时间最短，即快速性最好。同时，其超调量5％，平稳性也较好，故称 为最佳阻尼比。 结论： 越大，调节时间 越短；当 一定时， 越大，快速性越好。 稳态精度 从上式可看出，瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1，因此，上述欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应稳态误差为零。 第三章 时域分析法