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2-4目录 位置随动系统结构图绘制(补充) 绘制双T网络结构图(补充) 题1 (补充) 题1 习题2-15 求下图系统的传递函数(补充) 1）相邻综合点间或相邻引出点间位置互换或合并 综合点移动(补充) 等效变换例1(补充) 等效变换例2 (补充) 结构图等效变换(补充) 梅逊公式求E(s) (补充) 梅森公式例题(补充) 梅逊公式练习(补充) 由结构图绘制信号流图(P72) 找回路(补充) （2）信号流图的基本性质 1）节点标志系统的变量。每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和。 2）支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 3）信号在支路上只能沿箭头单向传递。 4）对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的。 （3）信号流图的名词术语 源节点（输入节点）：只有输出支路的节点， 一般代表系统的输入变量，如X1。 阱节点（输出节点）：只有输入支路的节点， 也叫汇节点，一般代表系统的输出变量，如X5。 混合节点：既有输入支路， 又有输出支路的节点，如X2, X3, X4。 增加一条单位传输支路，可使混合节点变为输出节点， 但不能使其变为输入节点。 通道: 凡从某一节点开始, 沿支路的箭头方向连续经过一些节点而终止在另一节点或同一节点的路经， 统称为通道。 开通道：如果通道从某一节点开始终止在另一节点上，而且通道中每个节点只经过一次，该通道叫开通道。 闭通道：如果通道的终点就是通道的始点，而且通道中每个节点只经过一次，该通道叫闭通道。 也叫回环，回路。如a44, a34 a43, a23 a32. 但a23 a34a43 a32不是。 前向通道：在开通道中，从源节点始到汇节点止， 并且每个节点只经过一次的通道。 在确定前向通道时，首先要明确源节点与汇节点。 不接触回路：如果一些回路没有任何公共节点，就叫不接触回路。 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 X4 回路传输( 或增益)： 闭通道中各支路传输( 或增益)的乗积。用La表示。 通道传输( 或增益)：通道中各支路传输( 或增益)的乗积。 前向通道传输( 或增益)：前向通道中各支路传输( 或增益)的乗积。用Pk表示。 4、信号流图的绘制 （1）由系统微分方程绘制信号流图 步骤： 1）对系统的每个变量指定一个节点； 2）按照系统中变量的因果关系，从左至右顺序排列； 3）用标明支路增益的支路，根据数学方程式将各节点变量正确连接，便可得到系统的信号流图。 （2）由系统结构图绘制信号流图 步骤： 1）在结构图的信号线上用小圆圈标志出传递的信号，便得到节点； 2）用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路，从而得到信号流图。 将结构图转化为信号流图时, 应注意以下几点: (1) 结构图中的输入信号应作为信号流图中的源节点; (2) 结构图中的输出信号应作为信号流图中的汇节点; (3) 结构图中信号加减点的输出应作为信号流图中的一个节点; (4) 结构图中信号取出点应作为信号流图中的一个节点, 当结构图中的输出信号线上也有信号取出点时, 汇节点变成混合节点, 此时应将这一混合节点增加一条单位传输支路，使这一混合节点变为汇节点。 例: 由给出的结构图绘制成信号流图, 并由信号流图用 梅逊增益公式求传递函数. 解: 确定节点. 依次画出节点. 用支路连接各节点. Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数 5、梅逊公式 C(s) R(s) = ∑Pk△k △ : △称为系统特征式 △= 其中: — —所有单独回路增益之和 ∑La ∑LbLc ∑LdLeLf △k称为第k条前向通路的余子式 △k求法: 去掉第k条前向通路后，用余下的图求△ - ∑La + ∑LbLc -∑LdLeLf+… 1 △k=1-∑La+ ∑LbLc- ∑LdLeLf+… —所有两两互不接触回路增益乘积之和 —所有三个互不接触回路增益乘积之和 L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) C(s)= 1 G3G2 +G1G2 + G2 R(s)[ ] N(s) 梅逊公式求C(s)(补充) (1-G1H1) + G2H2 + G1G2H3 - G1H1G2 H2 - G1H1 （1-G1H1） G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s