机械手传感器机械手传感器.ppt

传感器应用实例 ——机械手 机械手简析 定义：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 历史：大批量生产推动自动化技术； 代替人处理放射性物质 构成：由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 机械手  机械手 传感器应用 机械手中的传感器 机械手中的传感器 几个特别传感器简析 三维力传感器：该传感器为电阻应变式三维力传感器，可同时检测X、Y、Z三个方向的力。 条件：敏感方向灵敏度高、非敏感方向不敏感且有很好的刚度，横向干扰小。 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器：通过在机器人灵巧手虚拟现实平台上的应用，实现了对抓取滑动的判断，并基于滑动的判断，系统确定一种抓取策略。 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器可以测量各个方向上的力。有滑动 抓取不成功；反之，则抓取成功。手指与物体的摩擦力由动摩擦力变为静摩擦力，即由滑动变为不滑动。以抓取力小幅度等量递增的方式对物体进行抓取。特别适合对易碎物体的抓取，不会对物体造成损伤。 几个特别传感器的简析  灵巧手抓取实例分析  Thank You! LOGO * LOGO LOGO * LOGO LOGO * LOGO 手部 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 真空、电磁  运动机构 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度自由度越多，灵活性越大，通用性越广，结构也越复杂。一有般专用机械手2~3个自由度。 二自由度平面机械手 三自由度 六自由度 控制系统 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 控制器 环境模式 任务 机械手 传感器 环境 计算机语言 交互 机械手控制系统组成 末端执行器传感器 外部传感器 内部传感器 环境传感器 外部传感器 内部状态传感器 角度传感器 位置传感器 外部状态传感器 物体识别传感器 物体探测传感器 距离传感器 力传感器 其他传感器 视觉 触觉 光电开关，超声波 摄像机，超声波 电阻应变片 测量电路 三维力传感器 计算机接口电路 放大电路 计算机 三维力传感器监控原理 虚拟力传感器滑动的判断 判断成功标志 针对易碎物品的抓取策略： 针对易碎物体的抓取 开始 关节力矩小幅度等量递增 手爪上升小位移 获得虚拟指尖力传感器的值 滑动判断算法 有滑动吗？ 抓取成功 YES NO 灵巧手抓取流程图 仿生机械象鼻 灵活柔软力量大精准 可伸缩塑料管 FESTO 仿生机械象鼻 安全动作平顺 自由度多11高質量/載重比 “德国未来奖” LOGO LOGO LOGO