毕设答辩_倒车雷达系统.ppt

随着生活质量的提高、工作的需要以及科技的发展，人们越来越多的在生活和工作中将汽车作为其日常的生活工具。为了保障行车安全的各个细节，对汽车辅助驾驶系统智能化和汽车电子系统网络化发展的要求越来越高。 为了更好的综合运用本科阶段学习的专业知识，以达到学以致用的目的，培养自己的动手能力，也为以后的学习、工作和生活打下一个良好的基础，培养一种研究问题的方法和态度，在本毕业课题设计出了比较实用的雷达倒车系统。 连续测距、显示障碍物距离、发出语音报警提示，并具有通信功能，能够把数据发送到汽车控制总线上去。 国内倒车雷达的发展现状： 声波是一种能在气体、液体和固体中传播 的机械波，根据声波振动频率的范围，高于20KHz的波为超声波。 超声波为直线传播方式，因为其波长短，超声波可以和光线一样，能够反射、折射，也能聚焦，频率越高绕射能力越弱，但反射能力越强，而且遵守几何光学上的定律，因此适用于距离的测定。 超声波测距是通过不断产生40kHz 的脉冲串送到驱动电路以驱动超声波探头发送超声波，并不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差t，然后求出距离，即： S=Ct/2 超声波测距模块HC-SR04： 一个控制口发一个10us以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。 该系统采用Msp430单片机作为主控制器，利用超声波测距原理进行测距。当汽车开始倒车时，通过外部中断唤醒低功耗模式下的Msp430单片机进行工作，汽车车尾安放的四个超声波传感器定时测距，取与障碍物最短的那个距离发送到汽车总线上去，通过上位机进行显示，并通过语音报警模块进行语音提示。增加的温度测量模块通过温度的测量对算法进行修正，进而减小温度带来的误差。 N Y 处于倒车状态？ MSP430处于超低功耗模式 四个超声波 传感器定时测距 取与障碍物 最短的距离 上位机 进行显示 串口通信发送汽车控制总线 初始化 判断不同 的距离 发出不同的语音警报 开始 上位机通过蓝牙通信控制小车的运行，并且控制小车发出“倒车，请注意！”的提示音。小车的尾部装有两个超声波传感器，定时200ms发出超声波，并采集障碍物距离的信息，发送到单片机进行数据处理，得到车后的障碍物与小车的距离，并且通过无线通信实时送回上位机进行显示，实现连续测距、无线通信显示障碍物距离的功能。测量的误差控制在1cm以内，实现了较为精确的测量。 上位机的“前进”、“倒车”、“停车”、“左转”、“右转”按钮，可控制小车的运行；“提示”按钮，可控制小车发出“倒车，请注意！”的提示音。 当障碍物距离车尾不足2m，在上位机上显示距离，大于2m不进行显示（为了符合实际运用，并节约能源）；当障碍物距离车尾不足1m，自动发出“不足一米，请注意安全！”的语音提示。并且通过蜂鸣器发出持续的“bi…bi…”报警信号； 当障碍物距离车尾不足0.5m，自动发出“不足半米，危险！”的语音提示。并且通过蜂鸣器发出持续而急促的“bi…bi…”报警信号； 当障碍物距离车尾不足0.1m，小车将自动停车，避免撞上障碍物。