电工院信号与系统本科课件第七章.pptVIP

7.4.3 离散系统状态方程的解 求解状态方程仍然有两种方法：一种基于Z变换的变换域求解；另一种是采用时域法求解。下面分别加以叙述。 一、离散系统状态方程的Z域解 用Z变换求解一阶差分方程组与求解单个标量差分方程没有什么本质上的差异。对状态方程式(7.4-3)两边取Z变换，根据Z变换的微分性质，得 (7.4-5) 式中，X(z)和F(z)分别表示状态矢量x(k) 和输入矢量f(k)的单边Z变换，x(0)表示状态矢量的初始状态。 相应地，输出方程式(7.4-4)的Z变换为 (7.4-6) 矩阵为离散系统的分解矩阵。显然，这是一个由系统参数A完全决定了的矩阵。这时式(7.4-5)可表示为 (7.4-9) 这就是状态矢量的Z域解。对上式取Z反变换，有 (7.4-10) 式中第一项为状态矢量的零输入响应；第二项为零状态响应。 在求得状态矢量的Z域解后，代入输出方程式(7.4-6)，即可得到输出矢量的Z域解，为 (7.4-8) 定义 在零状态条件下系统输出的Z变换与输入的Z变换之比定义为离散系统函数。由式(7.4-11)可得系统函数矩阵或称转移函数矩阵为 (7.4-13) 系统函数矩阵的Z反变换是离散系统的单位函数响应矩阵h(k)。 (7.4-11) 对上式取Z反变换，有 (7.4-12) 可见，零状态响应的Z变换也可表示为 (7.4-14) 从式(7.4-13)中可以看到，系统函数矩阵H(z)仅有系统的A、B、C、D矩阵确定，它是r×m矩阵(r为输出的数目，m为输入的数目)。矩阵元素Hij建立了状态方程中第个i输出yi(k)与第j个输入xj(k)之间的联系。 对于线性时不变系统，B、C、D都是常数矩阵，从式(7.4-13)中可以看出，系统函数矩阵H(z)中只有矩阵含有变量 z 。一般情况下，H(z)与 ?(z) 具有相同的分母，即行列式，它是一个z的n次多项式。方程 (7.4-15) 的根是H(z)的极点，即系统的固有频率。因此，式(7.4-15)称为系统的特征方程，它的根是特征根，或称矩阵A的特征根。判定离散系统是否稳定，也就是判定特征根是否位于单位圆 内，仍然可以用第6章的裘利准则。 二、状态方程的时域解 矢量差分方程和标量差分方程的时域求解本质上同样是相同的。由于是一阶差分方程，只需采用叠代法求解就可以了。下面，推导其求解的过程和解的形式 对于离散系统状态方程式(7.4-3)，当给定k=0时的初始状态矢量x(0)以及时的输入矢量v(k)后，依次令状态方程中的 k =0，1，2，. . . ，就可以得到相应状态矢量的解，为 (7.4-19) 由上面离散系统状态变量分析法变换域和时域的讨论中可以看到，它与连续时间系统变换域和时域解法是非常类似的。 离散系统状态方程求解中，状态转移矩阵的计算是非常重要的。在时域常用方法有： (1)??? 矩阵的相似变换法。将矩阵A变换成相似的对角矩阵?。 (2)??? 应用附录一F1.4的凯来-哈密尔顿定理，将表示成有限项之和，然后进行计算。 当然，通过式(7.4-22)，在Z