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2018-04-24 发布于上海
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3prp平面并联机构的运动与刚度性分析 word格式

数对机构的运动参数的影响。关键词：3-PRP 平面并联机构，运动学，工作空间，刚度特性，仿真分析ResearchonKinematicsandStiffnessCharacteristicsof3-PRPPlanarParallelMechanismABSTRACTParallelmechanismwithfewdegreesoffreedomnotonly hastheadvantagesofflexible movement,compactstructure,highrigidity,highprecision,strongbearingcapacity,butalso hasthecharacteristicsoflowcost,easytocontrol.Planar3-DOF parallelmechanismisakind ofimportantcomponentofparallelmechanismwithlessdegreesoffreedom.Ithaswide application in various fields.Thispaper systematicallystudiesthe3-PRPplanar3-DOF parallelmechanism(the 3-PRPmechanismforshort),andmainlyanalyzespositiveandinversesolutionsofthis mechanism, singularconfiguration, reachableworkspace andstiffness characteristics.Firstly,thekinematicspropertyofthe3-PRPmechanismisanalyzed.Usingthe coordinatetransformationmethodtoestablishitsmotionconstraintequationstoanalyzethe positiveandinversekinematicsofthemechanism,andthenthepositiveandinverse kinematicsofpositionarederived;Then,onthebasisofkinematicanalysisofthemoving platform,itcanfigureoutthespeed,accelerationofmechanismmovingplatformandalsothe Jacobianmatrix.Secondly,singularityof3-PRPmechanismisanalyzed.Thesingularitiesaredividedinto threetypes.Theresultisthatthe3-PRPmechanismsingularitywithintheworkspaceisfree; Thelimitboundarysearchmethodisadoptedtosimulatetheworkspace,andalsowiththe helpofMATLABsoftware,theworkspaceofthe3-PRPmechanismissolved.Bychanging theinputandoutputrangeofthemechanism,itcomestotheconclusionthatthechangeof inputandoutputhasadeepeffectontheshapeandsizeofthe3-PRP mechanism’sreachable workspace;Finally,theconditionnumberofJacobianmatrixisobtainedbyanalyzingthe dexterityofthe3-PRPmechanism.Then,thedissertationusingthenewconservativecoordinateconversionstiffnessmatrix derivedrigiditythe3-PRPmechanismstiffnesscomponentsareonthedirectionofXaxisand Yaxisandattitudeangle,andusingMATLABsoftware,thestiffnessmappingcurveinside workspaceisobtainedunderthesituationthatattitudeangleisgiven,what’smore,accordingtothestiffnessmapping