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第 7 章 约束力学系统 Mei 对称性理论研究进展 1980 年以来, 人们用对称性来研究力学系统的守恒量不再局限于经典的Noether理论[1], 因为Lutzky等曾举出例子说明守恒量所对应的对称性不一定是Noether型的[2-4], 他们把Lie 研究微分方程的不变性的扩展群方法引入力学领域加以研究, 提出了Lie对称性的概念, 从 而促使人们从不同的角度去寻求新的对称性概念和更一般研究对称性的方法. 2000 年, 梅 凤翔发表论文Form invariance of Lagrange system[5], 提出形式不变性的概念, 进一步扩展 了对称性与守恒量的研究领域. 形式不变性也称为Mei对称性, 是指力学系统的动力学函数在群的无限小变换下仍然 满足系统原来的运动微分方程的一种不变性, 形式不变性在一定条件下也可导致守恒量. 这一新对称性概念的提出, 受到学术界的关注, 被迅速拓展到各类力学系统. 2004 年, 梅凤 [6], 对Noether对称性、Lie对称性和形式不 翔出版专著 《约束力学系统的对称性与守恒量》 变性作了较全面的论述. 本章综述我国力学工作者在约束力学系统 Mei 对称性理论建立和发展方面的研究成果. 给出 Lagrange 系统、Hamilton 系统、Nielsen 方程、Appell 方程、准坐标下的广义力学系 统、事件空间中的完整系统、非完整系统、Vacco 动力学系统、奇异动力学系统 Mei 对称 性的定义、Mei 对称性确定方程、Mei 对称性直接导致的新型守恒量(即 Mei 守恒量)的条 件和形式, 给出 Mei 对称性间接导致 Noether 守恒量、Hojman 守恒量的条件和形式. 本章 还介绍学术界在 Chaplygin 系统、Birkhoff 系统、变质量系统、相对论系统和转动相对论系 统、单面完整约束系统、非完整非保守系统、非 Chetaev 型非完整系统、非完整可控力学 系统、广义经典力学系统的 Mei 对称性理论研究方面所做的工作,并提出 Mei 对称性理论 的未来研究方向. 7.1 Lagrange 系统的 Mei 对称性与守恒量 7.1.1 Lagrange 系统的运动微分方程 Mei 对称性的研究首先从 Lagrange 系统开始. 由N 个质点组成的完整力学系统, 假设系统的位形由 n 个广义坐标 q (s 1,L, n) 确定. s 如果系统的运动微分方程有以下形式： d ∂L ∂L − 0 (s 1,L, n) (7.1.1) dt ∂qs ∂qs 第 7 章 约束力学系统 Mei 对称性理论研究进展 ·369· 则称系统为 Lagrange 系统. Lagrange 系统可分为三类： (1) 完整保守系统. 对于完整保守系统, 方程(7.1.1) 中的L T − V 为系统的 Lagrange 函数或动势, 其中, T 为动能, V 为势能. (2) 广义力 Q 有广义势的系统. 此时广义力 Q 表为 s s ∂ U d ∂U Qs =− (s