东北石油大学自动控制原理教程三单元线性系统的时域分析1节.pptVIP

2.系统阶次较高时（这里介绍一种简便算法） （1）将已知的开环传函按升幂排列成如下形式 （2）写出多项式比值形式的误差传递函数 （3）对上式用长除法得 （4）求E(s) C(s) R(s) Y(s) F(s) G1(s) G2(s) - + （1）系统型别 四．稳态误差终值的计算 设系统的开环传函为 称为零型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 优点：1．可以根据已知的输入信号形式，迅速判 断是否存在稳态误差及稳态误差的大小。 2．系统阶数m,n的大小与系统型别无关，且 不影响稳态误差的数值。 2.利用终值定理计算 应用终值定理的条件是sE(s)在s右半平面及虚 轴上解析，或者说sE(s)的极点位于左半平面（包括坐标原点）。 3．静态误差系数 已知 定义 速度误差系数 定义 位置误差系数 定义 加速度误差系数 §8 顺馈控制的误差分析 R(s) C(s) G1(s) Gf(s) Gc(s) G(s) F(s) + 一．应用顺馈补偿扰动信号对系统输出的影响 说明： 1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。 2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。 3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。 C(S) Kf/KD G1(S) K Gc(S) G2(S) G(S) Gf(S) F(S)=-ML(S) R(S) G1(S) G2(S) Gbc(S) R(S) C(S) 1.原理： 二．应用顺馈减小系统控制信号的误差 在反馈基础上引入控制信号的微分作为系统的附加输入从而减小 号的误差。 系统响应控制信 2.对误差和稳定性的影响 a.误差 由上式可见系统型别由I型提高到II型。 系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。 b.稳定 R(s) C(s) Gbc(s) - + * 零状态响应 零输入响应 六 初始条件不为零的二阶系统的响应过程 当初始条件不为零时，求拉氏变换得 可见， 具有相同的衰减振荡特性 §4 高阶系统的时域分析 Re s1 s2 s3 Im 在高阶系统的诸多闭环极点中，把无闭环零点靠近，且其它闭环极点与虚轴的距离都在该复数极点与虚轴距离的五倍以上，则称其为闭环主导极点。 一．闭环主导极点的概念 二．高阶系统单位阶跃响应的近似分析 由此可见高阶系统的暂态响应是一阶和二阶系统。 暂态响应分量的合成则有如下结论： （1）各分量衰减的快慢由指数衰减系数 及 决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。 （2）系数 和 不仅与S平面中的极点位置有关，并且与零点有关。 a.零极点相互靠近，且离虚轴较远， 越小，对 影响越小； b.零极点很靠近，对 几乎没影响； c.零极点重合（偶极子）， 对 无任何影响； d.极点 附近无零极点，且靠近虚轴，则对 影响大。 （3）若 时，则高阶系统近似成二阶系统分析。 §5 线性系统的稳定性与稳定判据 一．稳定的概念与定义 定义：若线性系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统为渐近稳定，简称稳定；反之若在初始扰动影响下，系统的过渡过程随时间推移而发散，则称其不稳定。 二．线性系统稳定的充要条件 稳定性是系统自身的固有特性，与外界输入信号无关。 线性系统稳定的充要条件： 其特征根全部位于S平面的左半部。 三．稳定判据 1.Routh稳定判据 系统的特征方程为 必要条件 （1）特征方程的各项系数ai(i=1,2,…,n)都不为零； （2）特征方程的各项系数ai(i=1,2,…,n)具有相同 的符号。 充分条件： 劳斯阵列第一列所有元素为正。 劳斯阵列 符号改变一次 符号改变一次 改变一次 改变一次 2.Routh判据的特殊情况 a.某行第一个元素为零，其余均不为零。 方法一: 改变一次 改变一次 方法二: b.劳斯表某行全为零 说明特征方程中存在一些大小相等，但方向相反的根。 C(S) R(S) - 3.R