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应急（跛行-回家）模式 从车辆出现故障到开至附近的维修站进行维修的一段间隔内，系统会基于默认值和紧急运行功能来操控点火正时和空燃比。尽管损失了些舒适和便捷，但总能保证车辆的持续运行。 当ECU辨认出输入脚的故障代码后，作为响应，它会从仿真模型中取代数据、或退回到基于某个冗余信号维持系统的继续运行。 一旦在ECU的输出端出现故障，系统会针对不同的故障执行相应的后备操作。例如：当点火电路出现故障，ECU会对受其影响的气缸喷油进行抑制，以防止对催化转换器造成损害。 电子节气门(ETC)驱动器有一个由弹簧拉力预设的默认最小开度位置，这使得发动机能维持在较低转速下的运行，即使重要的电子节气门控制电路出现了故障， ME系统仍然能够在受限制的工况下运转。 综合诊断 执行器诊断 正常运行时，许多Motronic系统的功能只能在某些特定的工况下起作用。这样当车辆已经上路行驶时，就很难激活所有的执行器(比如EGR阀)进行检查。 执行器诊断是故障诊中的一种特例。它须在发动机停车时进行，而非在正常运行中。这种功能检查要靠在维修站使用故障诊断仪作为触发工具来完成。实际测试中需要按次序激活所有的执行器，并用声学或其它方法进行动作确认。 按照这种模式测试，喷油嘴应由极窄的脉冲(1ms)触发。这样虽然喷油嘴不能完全开启、不让燃油喷入进气歧管，但能很清楚地听到动作的声音。 综合诊断 目前，电子控制系统正越来越广泛地应用于汽车控制的各种功能，例如： - 发动机管理系统 - 自动变速箱 - 汽车防盗装置 - 刹车防抱死系统 - 牵引力控制系统 与其它系统的接口 与其它系统的接口 由于通过不同控制系统间的数据传输，可以降低传感器的使用数量，并充分地发挥各控制系统的功能， 选择某种通讯方式实现系统之间的数据通讯就显得极为必要。 在汽车上，数据传输方式可以分为两类： — 传统的数据通讯方式 如右图所示； — 总线数据传输方式 如控制器局域网(CAN 总线 Controller Area Network)。 与其它系统的接口 传统的数据通讯方式： 自动变 速箱 防抱死刹车装置 发动机管理系统 电子防盗器 在传统的汽车数据传输系统中，每一信号均分配有一根信号线。随着车内电子控制器件的增多，线束组件已经复杂到难以管理的地步，同时，各系统对系统之间数据传输要求也在不断增加，这些都使得传统的数据通讯方式已无法令人满意。 因此在当前汽车中，是通过类似右图所示的线性总线形式来实现车内各电子控制系统之间的通讯。 与其它系统的接口 线性总线结构： ? ? ? 控制系统 1 通 讯 总 线 控制系统 2 控制系统 3 CAN总线： CAN总线(控制器局域网 Controller Area Network)是由德国Bosch公司首先制订推出的针对汽车电子控制领域的总线式串行数据通讯网络。 CAN总线目前已经成为欧洲轿车的标准配置，并已经推广到美国和日本。 国际标准化组织(ISO)已经认可CAN总线作为汽车应用领域的工业标准。 CAN总线应用目前已不仅局限于汽车工业，在其它的工业领域如过程控制，机器人等。 与其它系统的接口 良好的容错能力 CAN总线采用“多元主控”的线性总线结构下，挂接多个相同优先级的ECU。可以避免在环型结构或星型结构中出现的某一个单元的失效而导致整个系统功能的崩溃的现象。 与其它系统的接口 CAN总线的主要特点： 满足不同的实时控制要求 CAN总线上的信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级的数据最多可在134微秒内得到传输。 方便的线束安装 CAN总线线束只有四根，两根电源线，两根数据线，因此线束连接很方便。 可靠的数据通讯质量 CAN总线的通讯速度可调，采用15位的循环冗余校验校验码确保数据传输质量，对数据帧结构和总线裁决均有严格的定义。 低速 CAN 高速CAN ABS/稳定性控制 变速箱控制 发动机控制 动力转向控制 网关控制 门锁控制 安全气囊控制 天气感应控制 电动车窗控制 车灯控制 与其它系统的接口 CAN总线网络 与其它系统的接口 根据实时控制的需要，可以给CAN总线可以设置成不同的通讯速度，对应地，汽车的CAN总线网络就可以分成两个通讯网络： - 低速网 通讯速度不大于125K bps，主要用于中央门锁，自动门窗，汽车定位系统