(公开课1)闭环控制系统的干扰与反馈.ppt

什么是干扰因素？ 请看课本P.108页 一）什么是干扰因素： 1.干扰因素的概念： 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰（interference）因素。 案例一：逆风中骑自行车。 脚踩的力 自行车 行使的速度 风 给定量 被控量 上坡路、路面摩擦…… 马上行动 P.108 在电冰箱的温度控制系统中，下列情况是否属于影响其温度控制的干扰因素？ （1）开电冰箱门。 （2）电冰箱所在房间的温度从20℃变到32℃ （3）把热菜或热饭放入电冰箱中。 （4）在冰箱外放一盆冷水。 结论：①干扰因素可能是一个，也可能有多个。 ②干扰因素必须克服，使被控量稳定。 在下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素？ 控制系统 干扰因素 自动扶梯的升降控制系统 利用滑轮组提升重物的控制系统 蔬菜大棚的温度控制 扶梯承载的重力、电机输出电压的波动、齿轮间的摩擦力等。 滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、绳子和滑轮，重物的重力。 外部环境温度的变化、大棚保温材料的保温性能产生变化等、植物排放的二氧化碳，温室效应。 思考 案例（P.109） 电视机 看电视时是否出现图像闪烁或画面紊乱的现象？ 　　近距离摆放的电冰箱、空调器、电风扇、日光灯等等。他们就是电视机正常工作的干扰因素。 克服这些干扰的办法就是将家用电器远离电视机放置。 可能原因是什么？ 如何克服？ 讨论：干扰是否都是有害的？ A.消除干扰 在飞机上不能使用通信工具 B.减弱干扰 电器在使用时远离其它电子设备 C.提高控制系统性能 采用闭环控制系统 克服干扰的基本办法： 取杯游戏 触觉（检测装置） 大脑（控制器） 手（执行器） 杯子（被控对象） 形状 杯子形状 ＋ － 摩 准备：两个水杯，一个编号为1，一个 编号为2。 要求：叫两个同学将眼睛捂上。 1号同学取到2号杯， 2号同学取到1号杯。 1. 反馈的定义？(P.110) 感温包、膜盒、传动膜片（检测反馈） 主弹簧及连接杆（控制器） 活动触点（执行器） 压缩机、电冰箱（被控对象） 电冰箱温度 设定温度 ＋ － 请阅读案例(P.110)电冰箱的温度控制 　　利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法，称为反馈方法。 2.反馈法： 课堂小结 干扰因素 除输入量（给定值）以外，引起被控值变化的各种因素称为干扰因素。有的干扰因素是可被利用的。 反馈 在自动控制中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程，就是反馈。 马上行动 事例 输入 检测装置 输出 “穿针引线” 线的位置 人的眼睛 线与针孔对准 靶的位置 (期望值) 眼睛 飞镖实际投掷的位置 投掷飞镖 能扑灭蜡烛的机器人 打开机器人的开关 光敏、力敏传感器 找到蜡烛、并将其扑灭 电冰箱 温控器设定温度 温度传感器 制冷后冰箱内温度 分析“穿针引线”的动作过程，并补充一个适当的事例填写下表。 某花农正在筹建一个小型花房，花房的温度冬季一般控制在18摄氏度左右，夏季一般控制在25摄氏度左右，请画出花房的温度控制系统方框图，简要说明它的工作过程。