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* 上机实验时间：上午 8：00—11：30； 下午 1：30—5：00 上机实验地点：主楼 622、624 九. 上机实验时间和地点 * 十. 分组讨论教室安排 第1组——正心12 第2组——正心203 第3组——正心205 第4组——正心215 第5组——正心220 第6组——正心221 宁永臣 李传江 史小平 何 朕 金 晶 林玉荣 张卯瑞 强 盛 王述一 马明达 李志成 由 嘉 * 自动控制原理课程设计 2014年2月17日 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 史小平 * 一. 自动控制原理课程设计的目的和意义 计算机辅助设计 （MATLAB和SIMULINK工具） 具有实际工程背景的系统设计问题 （来自实际课题） 经典自动控制原理 * 二. 自动控制原理课程设计在本专业 培养任务中的地位和性质 “自动控制原理” “控制系统设计” “自动控制原理课程设计” * 三. 自动控制原理课程设计的题目特点 从实际课题中提炼、浓缩而成； 1 2 每人一题，题目各不相同； 3 题目分A、B、C三个等级，难度依次递减。 * 四. 控制系统综合方法提要 经典自动控制原理相关知识点回顾 1 关于系统开环放大倍数 对稳态精度的影响； 对稳定性的影响； 对系统快速性的影响。 * 2 系统的型别与稳态精度的关系 0型系统 I型系统 II型系统 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 * 3 两对重要的动态性能指标 时域动态性能指标 频域动态性能指标 平稳性 快速性 * 4 几个重要的经验公式 适用条件： 适用条件： * * 5 串联超前校正 - * 幅值（dB） 相位（度） +20dB/dec * 6 串联迟后校正 - * 幅值（dB） 相位（度） * 7 串联迟后-超前校正 什么时候要使用串联迟后-超前校正？ * 8 基于希望频率特性的校正法 - * 希望频率特性的低频段 1 dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 希望频率特性的中频段 * 9 局部反馈校正 用局部反馈包围不希望折点所对应的环节， 将不希望折点移到高频区。 * 10 顺馈控制的作用 + - * + - + * 五. 设计报告的主要内容 1 人工设计 计算过程和计算数据； 用半对数坐标纸绘制Bode图。 （共3条渐近对数幅频特性曲线） * 2 计算机设计 被控对象开环Simulink模型图； 被控对象开环Bode图； 校正以后的开环Simulink模型图； 校正以后的开环Bode图； * 注明校正以后的 开环剪切频率 相角裕度 校正以后的闭环Simulink模型图， 单位阶跃响应仿真曲线。 * 3 校正环节的电路图，标明各元件的参数 4 设计总结 5 心得体会 6 任务书附在设计报告中 * 六. 注意事项 1 若给出最大速度及最大加速度， 则可选择正弦信号作为输入信号。 2 开环剪切频率不能过大。 * 3 若采用顺馈，则 按无顺馈前考核。 4 若系统有扰动，则扰动信号不能被校正装置使用。 5 设计结果应通过指导教师检查，并在任务书上签字。 * 6 设计报告（附任务书）统一用A4纸单面打印和装订。 课程设计报告上交本组指导教师，上交截止期限：2014年3月20日！ * 七. 考核方式 成绩等级 A(优) B(良) C(中) D(及格) E(不及格) 注：选C级题的同学不能得A（优）！ 考核依据 平时考核 最终考核 八. 分组安排 组别 班级（学生人数） 教师 时间（第1、2两周） 1 1104101班37人+英才学院 3人 共40人 宁永臣、李传江 周一上午、周四上午 2 1104102班33人+英才学院 7人 共40人 史小平、何朕 周二上午、周五下午 3 1104103班34人+英才学院 6人 共40人 金晶、林玉荣 周三下午、周四下午 4 1104104班33人+英才学院 7人 共40人 张卯瑞、强盛 周二下午、周五上午 5 1104105班32人+英才学院 6人 共38人 王述一、马明达 周一下午、周六上午 6 1104201、1104202班 共40人 李志成、由嘉 周三上午、周六下午 * 2014春季学期“自动控制原理课程设计” 英才学院本科生分组方案 归入第1组（正心12）： 傅梦雨，刘键，邢宝祥； 归入第2组（正心203）：尚永杨，刘建军，付雪微，于人龙，李俊达，王鑫，刘剑； 归入第3组（正心205）：冯四兆，何华林，彭继平，周承邦，王一鸣，朱