(08-05-12)复杂控制系统-张坤鹏.ppt

第六章 复杂控制系统 串级控制系统 基本原理及结构 在多回路控制系统中，有两个被控过程、两套测量变送装置、两台控制器和一个控制阀构成的系统称为串级控制系统。 在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象特征，使控制过程加快，具有超前控制的作用。 分程控制系统 分程控制应用中的几个问题 控制阀的泄漏量问题 控制阀流量特性的选择除考虑对象特性外更应注意在分程点处控制 阀的放大系数可能出现突变 分程控制控制器控制规律的选择及其参数整定可参照简单控制系统处理 选择性控制系统 非正常工况一般采取的处理方法有两种： 连锁保护紧急性停车 自动切换至手动 选择性控制系统-------当生产操作趋向限制条件时，一个用于控制不安全工况的控制方案将取代正常情况下的控制方案，直到生产操作重新回到安全范围以内恢复原控制方案为止。 选择性控制系统设有两个控制器（或多个变送器）由选择器选择出能适应生产安全状况的控制信号，实现对生产过程的自动控制。 选择性控制系统的应用 气开阀 液氨 TC 气氨 TC 气开阀 液氨 R TC 气氨 HC LS 气开阀 液氨 液氨蒸发器（利用液氨的汽化需要吸收大量热量来冷却流管内物料） 例 1 选择性控制系统 积分饱和及其防止 一个具有积分作用的控制器，当其处于开环工作状态时，如果偏差输入信号一直存在，那么由于积分作用的结果，将使控制器的输出不断增加或不断减小，一直达到输出的极限值并保持在此极限值上，而控制器暂时丧失了控制功能的现象，称为“积分饱和”现象。 产生积分饱和的原因 1、控制系统中控制器具有积分控制规律； 2、控制器输入偏差长期存在得不到补偿。 选择性控制系统 防止积分饱和方法 1、限幅法 通过专门的技术措施对积分反馈信号加以限制（电动Ⅱ 型仪表、电动Ⅲ 型仪表中有专门设计的限幅控制器 2、外反馈法 在控制器处于开环状态时，借用其它相应信号对控制器进行积分外反馈来限制积分的作用 3、积分切除法 在控制器处于开环工作状态时，就将控制器的积分作用切除掉 在串级控制系统中，对象（图中虚线所示部分）被分为主对象 与副对象两部分。它们的输出分别为主被控变量和副被控变量。 为主、副被控变量的检测变送单元。接受主被控变量测量值的控制器称为主控制器，接受副被控变量测量值的控制器称为副控制器。副控制器的设定值为主控制器的输出，显然副控制器是在外设定情况下工作的，它的输出操纵执行器 ，通过改变单个操纵变量来满足主、副被控变量的某种组合所提出的要求。 * * 本章主要内容 串级控制系统（系统的基本概念、 特点、系统的设计、系 统的应用场合及应用中的问题） 比值控制系统（系统的基本概念、常用的比值控制方案及 系统的设计） 前馈控制系统（前馈控制系统的基本概念、系统的几种结构形式及 系统的应用场合） 均匀控制系统（系统的概念、控制方案） 分程控制系统（系统的基本概念、系统的应用中的几个问题） 选择性控制系统（基本概念、系统的应用、积分饱和及其防止） 串级控制系统方块图 串级控制系统工作过程 设定值 控制阀 流 量 控制器 测量变送 温 度 控制器 温度对象 测量变送 釜温 流量对象 扰动作用副回路 扰动作用主回路 气开 反 反 蒸汽 进料 精馏塔 FC TC 串级控制系统的特点 Y 对象2 控制阀 副控制器 测量变送2 对象1 测量变送1 主控制器 F2 F1 X c b a Y 对象2 X 控制阀 控制阀 对象1 F2 F1 测量变送 a b c 单回路控制系统 串级控制系统 在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：主回路和副回路；有两个控制器：主控制器和副控制器；有两个测量变送器。 串级控制系统的特点 设定值 控制阀 流 量 控制器 干扰 测量变送 温 度 控制器 温度对象 干扰 测量变送 釜温 流量对象 定值控制系统 随动控制系统 串级控制系统 串级控制系统由于增加了副回路，具有有一定的自适应能力。 设定值 控制阀 副控