基于全景控制影像进行室内定位及导航之分析.PDF

2 105-115 106 6 105 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 22, No.2, 2017, pp. 105-115 DOI 10.6574/JPRS.2017.22(2).3 基於全景控制影像進行室內定位及導航之分析 1* 2 黃聰哲 曾義星 摘要 本研究旨在透過球形全景影像進行室內定位及導航分析 ，利用影像特徵匹配獲取連續影像重疊區共 軛像點的資訊結合控制點解算相機之位置 。研究分二階段 ，第一階段為建立控制影像資料庫 ，控制影像 意指其外方位資訊已知 ，此部分可透過光束法區域平差完成 ，第二階段則是未知方位的球形全景影像(查 詢影像)透過自動化搜尋控制影像資料庫 ，獲取含有重疊區的控制影像資訊 ，藉由影像特徵萃取及匹配技 術求得共軛點資訊進而求解未知影像方位資訊 。本研究使用兩種不同類型之共軛點進行室內定位實驗 ， 並根據實驗結果對位置及姿態進行分析及討論 。 關鍵字 ：球形全景影像 、室內定位及導航 、影像匹配 景影像方位關係 ，在計算過程中會產生和傳統框幅 1. 前言 式影像不同之多重解問題 ，此一問題亦為本研究之 全球衛星定位系統(Global Navigation Satellite 重點課題 。基於前述問題 ，本研究有兩個主要目的 ， System, GNSS)訊號因為訊號遮蔽問題無法應用於 第一為發展適用於球形全景影像匹配方法 ，期望能 室內定位 ，現今可透過影像匹配 、無線網路(Wi-Fi) 夠提升球形全景影像自動匹配共軛點對正確性及 輔助或是藍芽(bluetooth)等方式進行室內定位 ，其 可靠性 ，第二為發展以核幾何方式進行球形全景影 中影像匹配相較於其他方式較為簡單、快速且方便 。 像相對方位解算演算法 。 過去的研究中相關理論以及方法不斷被提出 ， Zhang et al.(2012) 提 出 透 過 全 向 相 機 2. 導航環境建置 (omni-directional 3D camera)作為機器人視覺導航 之用 ，全向相機結合一般相機與半圓面 、拋物面或 2.1 基本概念 是雙曲面之反射鏡獲取全景影像 ，由於全景影像可 拍攝涵蓋室內區域球形全景影像 ，並計算所有 以提供廣大視場角(FOV)而提升影像資訊量 ，因此 球形全景影像方位元素(POPs)完成控制影像資料 本研究主要使用球形全景影像(spherical panoramic 庫建置 。當使用者拍攝新球形全景影像(查詢影像) image)進行定位定向分析討論 ，期望藉由球形全景 後 ，可以透過全景影像匹配及共軛點自動量測解算 影像特性提升定位精度以及降低計算成本 。然而由 使用者位置及方位並回傳位置資訊予使用者 ，圖 1 於球形全景影像幾何關係較框幅式影像複雜 ，如何 為本研究概念圖 。為建立控制影像資料庫 ，在室內 確保影像匹配品質為本研究主要課題之一 。核幾何 環境須先設置若干控制點 ，藉由球形全景影像光束