北航7系理论力学d-ch5B.ppt

作业：5-4、5-8、5-27 动力学普遍方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 §5-2 拉格朗日方程 动力学的基本方法 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 第二类拉格朗日方程的总结 §5-3 拉格朗日方程的首次积分 * BUAA 第二类Lagrange方程 A B C 系统的虚位移 上次课讲的动力学普遍方程： A B C 探 究 新 方 法 设：具有完整理想约束的非自由质点系有 k 个自由度 系统的广义坐标为： T 为系统的动能，可表示成： 为对应于广义坐标 的广义力 方程的推导见: 教材《动力学》P140-142 例：建立质量为m的质点在重力作用下的动力学方程。 1、系统的自由度为 k=3 2、系统的广义坐标： 3、系统的动能 解： 4、系统的广义力 A B C 例题:长为L，质量为m的均质杆AB绕水平轴自由转动，求其动力学方程 。 1、系统的自由度为 k=1 2、系统的广义坐标： 3、系统的动能 解： 4、系统的广义力 第二类拉格朗日方程几种形式 1、当主动力均为有势力时 设：L＝T-V （拉格朗日函数） A B C 例题:长为L，质量为m的均质杆AB绕水平轴自由转动，求其动力学方程 。 1、系统的自由度为 k=1 2、系统的广义坐标： 3、系统的动能 解： 4、系统的势能 5、Lagrange函数： 2、当主动力部分为有势力时 设：L＝T-V （拉格朗日函数） 应用Lagrange方程建立系统动力学方程的基本步骤： 1、确定系统的自由度和广义坐标； 2、用广义速度和广义坐标给出系统的动能和势能； 3、给出系统的拉格朗日函数； 4、确定系统的非有势力的广义力。 解：1、求系统的动能和势能 ( 拉格朗日函数 ) 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统运动微分方程。AB＝2L 2、求非有势力的广义力 3、建立系统运动微分方程 方程的物理意义？ 例：双摆杆长为1m，质量为1kg，扭簧刚度 k=11.4Nm/rad, 当 时扭簧无变形。求系统运动微分方程并数值仿真。 解：1、确定系统的广义坐标 2、求系统的动能和势能 ( 拉格朗日函数 ) 3、建立系统运动微分方程 数值仿真 牛顿定律 动量定理 动量矩定理 动能定理 达朗贝尔原理--动静法 虚位移原理 动力学普遍方程和拉格朗日方程 一、质点系动能的结构 当 当 A B 对于具有非定常约束的质点系，若自由度为k,则： 对于定常约束的质点系有： 系统的动能： 已知非定常约束 则系统的自由度为k=1 系统的广义坐标： 系统的动能为： 设：系统主动力为有势力 循环坐标：拉格朗日函数L中不显含的广义坐标 拉格朗日函数表示成： 二、循环积分 则： 该式称为 循环积分 称为对应于广义坐标 的广义动量 证明：当主动力为有势力时，系统的Lagrange方程为 若Lagrange函数L中不显含广义坐标 三、能量积分 如果保守系统拉格朗日函数中不显含时间t， 则： 该式称为Lagrange方程的广义能量积分 n次齐函数的欧拉定理： 设 是 的n次齐次函数，则： 设：系统主动力为有势力 对于具有定常约束的保守系统有： 如果保守系统拉格朗日函数中不显含时间t， 例：给出系统拉格朗日方程的首次积分。 解：系统的主动力为有势力 系统的动能和势能分别为 拉格朗日函数 中不显含广义坐标x和时间t 系统的水平动量守恒 系统的机械能守恒 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的首次积分。AB=L A B 解：系统的主动力均为有势力 分析系统的动能和势能 拉格朗日函数 中不显含广义坐标x和时间t 系统的什么广义动量守恒？ A