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自定义文件格式及坐标系 北京大学信息科学技术学院 赵卉菁 Zhaohj@cis.pku.edu.cn 北京大学智能车实验平台 Poss?v 数据格式 导航数据 POS： XYZ： NAV 激光数据 LMS DS PT 标定参数文件 Calib POS data format （ASCII） 2. XYZ格式（ASCII） 自定义 每行数据项列表 3.NAV格式（ASCII） 4. LMS data format （Binary） 5. DS文件格式（Binary） 6. PT文件格式（Binary） 7. Calib文件格式 Camera-Laser Calibration 惯性导航数据格式及坐标系转换 GPS84_TokyoXYZ 从 WGS84 （经度纬度坐标）转换到 东京直角坐标系数据，输出XYZ，PLT，PNT等格式数据 命令行例、 GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -oziplt dat.plt GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -ozipnt dat.pnt GPS84_TokyoXYZ.exe -pos dat.POS -xyz dat.xyz Xyz2Navi 对XYZ数据进行分析，输出NAV数据 注意 GPS时钟有跳秒问题。 POS数据中的UTC为修正跳秒，GPS时为原始数据。相差14秒。 UTC时间加上8小时为北京时间 INS数据与激光数据有时间差约3.841秒 惯性导航数据坐标系定义 NAV坐标系定义 三维激光点阵数据生成 通过车体的运动及垂直二维激光扫描合成为三维激光点阵数据 LMS+Calib+NAV-》3D Laser Points Calib定义了激光扫描仪坐标系与车体坐标系（NAV）的关系 NAV数据有两个：惯性导航，FM激光SLAM 三维激光点阵数据生成 Lms2Ri 将LMS数据转换为距离图像 Lms2Ds 修正LMS时钟参数（-3.841s），将LMS数据与NAV数据合成，输出DS格式数据 Ds2Pt 根据激光扫描仪与车体的标定参数将DS数据转换成全局坐标系中的激光点阵，输出Pt格式数据 Datviewer 显示三维激光点阵数据 *L5 L4 GPS/IMU LadyBug2 Laser Scanner L2,L1,L3 Video Camera POSS-v . 23 . 22 . 21 . 20 横滚角（deg）、Roll 19 . 18 . 17 UTC时间（hh:mm:ss） 16 . 15 . 14 . 13 基线（m） 12 府仰角（deg）、Pitch 11 航向角（deg）、Heading 10 . 9 . 8 天向速度（m/s） 7 东向速度（m/s） 6 北向速度（m/s） 5 高度（m） 4 经度（deg） 3 纬度（deg) 2 GPS秒 1 惯性导航厂家自定义 每行数据项列表 -》 yaw（rad） 7 pitch（rad） 6 roll（rad） 5 Z（m） 4 Y（m） 3 X（m） 2 北京时间毫秒 （hhmmss.sss-millisec) 1 某直角坐标系 与POS文件内容一致 自定义 每行数据项列表 Z（m） 7 V（m/s) 8 roll（rad） 2 pitch（rad） 3 yaw（rad） 4 瞬时yaw（rad） 9 Y（m） 6 X（m） 5 北京时间毫秒 （hhmmss.sss-millisec) 1 NAV坐标系定义 与XYZ数据内容一致 計測角度範囲(例、180), float 角度解像度(例、0.5), float 距離値単位(例、100), float 背景データ（現在無用）,LMSDATBUF Scan #1,LMSDATBUF Scan #2,LMSDATBUF Scan #n,LMSDATBUF typedef struct { long milli; unsigned short dat[MAXDATLEN]; } LMSDATBUF; MAXDATLEN = range/resolution + 1 e.g. 180/0.5+1 = 361 100/0.25+1 = 401 自定义 計測角度範囲(例、180), float 角度解像度(例、0.5), float 距離値単位(例、100), float Scan #1,DSDATBUF Scan #2,DSDATBUF Scan #n,LMSDATBUF typedef struct { point3d rot; point3d shv; long