CNC系统结构介绍.ppt

. 多任务性与并行处理技术 （1）CNC控制要求的多任务性 任务定义： 可并发执行的程序在一个数据集合上的运行过程。 CNC的功能则可定义为CNC的任务： 显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控制、… CNC系统的任务要求并行处理： 为了保证控制的连续性和各任务执行的时序配合要求，CNC系统的任务必须采用并行处理，而不能逐一处理。 （2）基于并行处理的多任务调度技术 并行处理定义： 系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个以上任务处理的方法。 采用并行处理技术的目的： 合理使用和调配CNC系统的资源 提高CNC系统的处理速度。 （3）并行处理的实现方式： 资源分时共享 并发处理（例如：流水处理） 这些实现方式与CNC系统的硬件结构密切相关。 （4）资源分时共享（对单一资源的系统） 在单CPU结构的CNC系统中，可采用“资源分时共享”并行处理技术。 资源分时共享——在规定的时间长度（时间片）内，根据各任务实时性的要求，规定它们占用CPU的时间，使它们分时共享系统的资源。 “资源分时共享”的技术关键： 其一：各任务的优先级分配问题。 其二：各任务占用CPU的时间长度，即 时间片的分配问题。 资源（CPU）分时共享图 各任务占用CPU 时间示意图 资源分时共享技术的特征: 在任何一个时刻只有一个任务占用CPU； 在一个时间片（如8ms或16ms）内，CPU并行地执行了两个或两个以上的任务。 因此，资源分时共享的并行处理只具有宏观上的意义，即从微观上来看，各个任务还是逐一执行的。 （5）并发处理和流水处理（对多资源的系统） 在多CPU结构的CNC系统中，根据各任务之间的关联程度，可采用以下两种并行处理技术： 若任务间的关联程度不高，则可让其分别在不同的CPU上同时执行—— 并发处理； 若任务间的关联程度较高，即一个任务的输出是另一个任务的输入，则可采取流水处理的方法来实现并行处理。 流水处理技术的涵义: 流水处理技术是利用重复的资源（CPU），将一个大的任务分成若干个子任务(任务的分法与资源重复的多少有关)，这些小任务是彼此关系的，然后按一定的顺序安排每个资源执行一个任务，就象在一条生产线上分不同工序加工零件的流水作业一样。 流水处理技术示意图 并发处理和流水处理的特征 在任何时刻（流水处理除开始和结束外）均有两个或两个以上的任务在并发执行。 并发处理和流水处理的关键是时间重叠，是以资源重复的代价换得时间上的重叠，或者说以空间复杂性的代价换得时间上的快速性。 （1）实时性任务的定义和分类 实时性定义: 任务的执行有严格时间要求（任务必须规定时间内完成或响应），否则将导致执行结果错误或系统故障的特性。 实时性任务分类: 强实时性任务 实时突发性任务；实时周期性任务 弱实时性任务 　（2）强实时性任务 实时突发性任务： 任务的发生具有随机性和突发性，是一种异步中断事件。主要包括故障中断(急停，机械限位、硬件故障等)、机床PLC中断、硬件（按键）操作中断等。 实时周期性任务： 任务是精确地按一定时间间隔发生的。主要包括插补运算、位置控制等任务。为保证加工精度和加工过程的连续性，这类任务处理的实时性是关键。在任务的执行过程中，除系统故障外，不允许被其它任何任务中断。 　（3）弱实时性任务 这类任务的实时性要求相对较弱，只需要保证在某一段时间内得以运行即可。在系统设计时，它们或被安排在背景程序中，或根据重要性将其设置成不同的优先级（级别较低），再由系统调度程序对它们进行合理的调度。 这类任务主要包括：CRT显示、零件程序的编辑、加工状态的动态显示、加工轨迹的静态模拟仿真及动态显示等。 （4）抢占式优先调度机制 多任务系统的任务调度方法： 循环调度法 简单循环调度法 时间片轮换调度法 优先调度法 抢占式优先调度法 非抢占式优先调度法 （5）抢占式优先调度机制功能 抢占方式： 在CPU正在执行某任务时，若另一优先级更高的任务请求执行，CPU将立即终止正在执行的任务，转而响应优先级高任务的请求 优先调度： 在CPU空闲时，当同时有多个任务请求执行时，优先级高的任务将优先得到满足。 　（6）CNC系统中采用的任务调度机制 抢占式优先调度； 时间片轮换调度； 非抢占式优先调度。 2、主轴S功能 S用来指定主轴转速。CNC装置将S代码送入PLC，经过电平转换(独立型PLC)、译码、数据转换、限位控制和D/A变换，最后输给主轴电机伺服系统。其中限位控制是当S代码对应的转速大于规定的最高转速时，限定最高转速，当S代码对应的转速小于规定的最低转速时，限定最低转速， 为了提高主轴转速的稳定性，增大转矩、调整转速范围，还可增加1～2级机械变速档。通过PLC的M代码功能实