仿真_2_模型转换精品.pptVIP

（2）系统的输入量含有导数项，微分方程如下： 当m=n时可得到： 2、化传递函数为状态空间表达式 假设系统的传递函数如下所示： 可有四种实现形式： 已知传递函数求相应的状态空间表达式为实现问题，具有不唯一性。 化为能控标准型； 化为能观标准型； 化为对角线标准型； 化为约当标准型； ①化传递函数为能控标准型状态空间表达式 能控标准型状态空间表达式为： ②化传递函数为能观标准型状态空间表达式 能观标准型状态空间表达式为： 传递函数的特征方程为 如果特征方程有个互异的特征根，则可以把传递函数展开成部分分式的形式 ③化传递函数为对角线标准型状态空间表达式 式中 对上式进行拉氏变换，取 为状态变量，可把此传递函数化成对角线形式的状态方程 设 如果特征方程的特征根有重根，设 为r重根传递函数的部分分式形式为： ④化传递函数为约当标准型状态空间表达式 约当标准型为： 5、化状态方程为传递函数 内部模型到外部模型 取拉氏变换 整理 传递函数 状态空间表达式 （1）MATLAB中 线性系统模型之间的转换 ss—状态空间、tf—传递函数、zp—零极点： [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) 状态空间到传函 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 状态空间到零极点 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传函到状态空间 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传函到零极点 [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极点到状态空间 [num,den]=zp2tf(z,p,k) 零极点到传函 [r,p,k]=residue(num,den) 传函到部分分式 [num,den]=residue (r,p,k) 部分分式到传函 用法举例： 已知系统状态空间模型为： %转换为传递函数模型： A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; C=[1,3]; D=[1]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) %iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; %转换为零极点增益模型： [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) 》z= -4.5616 p= -1 k=1 -0.4384 -1 tf(num,den) s^2 + 5 s + 2 ------------- s^2 + 2 s + 1 zpk(z,p,k) (s+0.4384) (s+4.562) -------------------- (s+1)^2 已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： %转换为状态空间模型 num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 已知传递函数求相应的状态空间表达式为实现问题，具有不唯一性。能控标准型、能观标准型、约当标准型等 MATLAB中 tf2ss 变换为何种形式？ 实为能控标准型 [a,b,c,d]=tf2ss([1 2],[1 3 4 5]) 由于状态变量的选择不同，一个给定的定常系统将有不同的状态空间表达式，所选取的状态矢量之间存在着矢量的线性相似变换关系。在控制系统的分析设计中，通常应用线性相似变换把一般形式的状态空间表达式转换为某种特定的标准型，如约旦标准型、能控标准型和能观标准型等。 控制系统工具箱中提供了ss2ss函数完成状态空间表达式的相似变换，其调用格式为： sysT=ss2ss(sys,T) ，或[A2,B2,C2,D2]=ss2ss(A,B,C,D,T)，其中T为变换矩阵。 由于在MATLAB中定义与现控理论不同， （2）MATLAB中的线性相似变换 注意函数调用时，输入的变换矩阵T存在着求逆的关系。 系统的状态空间表达式为 变换矩阵