第五章频域分析法-简化.pptVIP

第五章 频率分析法;研究的问题仍然是系统的 稳定性、动态性能、稳态性能;引言; 频域分析法是二十世纪三十年代发展起来的一种经典的实用工程方法,是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法,可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。频域法用于分析和设计系统有如下优点： ; （2）系统的频率特性可用实验方法测出。频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （3）可推广应用于某些非线性系统。频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数中含有延迟环节的系统和部分非线性系统的分析。 （4）用频率法设计系统，可以方便的设计出 能有效 抑制噪声的系统。 （5）频率特性可反映系统的结构、参数与性能的关系。由频率特性可了解如何通过改变结构参数来改善系统的性能。;设系统的传递函数为：;一、基本概念;频率特性;;频率特性与传递函数具有相似的形式 ：;;; 如将系统开环频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线： 纵轴：对幅值取分贝数后进行分度； 横轴：对频率取以10为底的对数后进行分度:lgω；和相频特性曲线 纵轴：对相角进行线性分度,单位是度（°）； 横轴：同幅频横轴(单位rad/s)。分度对ω不均匀。 合称为伯德图(Bode图)。;对数相频特性记为;一般线性定常系统的幅频和相频;伯德图的优点：;典型环节的伯德图;2、惯性环节;工程上常采用分段直线（渐近线）近似表示对数幅频特性。以ωT=1为界分低频段和高频段处理： 低频段（ωT-1）：认为ωT=0，则 L(ω)=0dB，为低频段的渐近线。 高频段（ ωT-1 ）:近似取 L(ω)=-20(lgω-lgT-1),斜率为-20dB/dec(分贝每十倍频程)的直线，是高频段的渐近线。 两渐近线的交点频率为ω=T-1，称为转折频率（转角频率、交接频率）。 用分段直线近似表达幅频特性，最大误差发生在转折频率处。如需精确曲线，要在转折频率附近修正。;3、积分环节;4、微分环节 ;5、二阶振荡环节;6、一阶微分环节;7、延迟环节;开环系统伯德???作图方法;;3、画近似幅频折线和相频曲线并叠加; (1) 将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式,正确确定开环增益K。 （2）确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：?1、?2、?3 …）； (3) 绘制L(?)的低频段渐近线； a.找出点 A（?=1，20lgK dB） b.通过点A作斜率为-20? dB/dec 的直线，直到第一个转折频率?1，则得到低频渐近线。 如果?1 1，则低频渐近线的延长线通过A点。 ?为开环传函中积分环节的个数。; (4) 按转折频率由低频到高频的顺序,在低频渐近线的基础上,每遇到一个转角频率,根据环节的性质改变渐近线斜率,绘制渐近线,直到绘出转折频率最高的环节为止。 (5)如需要精确对数幅频特性，则可在各转折频率处加以修正。 (6)相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！;了解 频率分析和系统设计中的一个重要参数： 截止频率 定义：Bode图中L(ω)通过0dB线时的交点频率ωc。 又称 穿越频率、剪切频率。 ;作业题 P266 5-7 （1） 5-8 （5、6） 5-14 （1、2）要求只绘对数幅频特性