机器人3D视觉引导技术助推中国制造202中国国际机器视觉展览.PDFVIP

机器人3D视觉引导技术 助推“中国制造2025 ” 杨永勇 yangyy@ 3D产品线 产品经理 大恒图像 目录 背景 机器人3D视觉引导流程图 3D 图像采集方案 3D 图像处理方案 手眼标定方案 结论 背景 “中国制造2025”（德国称“工业4.0 ”）概念是在“互联网+”的 大背景下提出的，其核心环节之一就是机器人智能化。视觉技术代 表了机器的眼睛和大脑，机器视觉将使得机器人智能化变成现实。 基于此，大恒图像在国内机器视觉领域率先提出“机械手+”概念， 利用“机械手+ 3D视觉”方法，实现了机械手3D视觉引导技术，能 帮助机器人/机械手产业实现智能化功能，从而达到 “中国制造 2025”的要求。 机器人3D视觉引导解决方案 机器人3D视觉引导 流程图 机器人3D视觉引导流程图 3D 图像采集 3D 图像处理 手眼标定 图像坐标转为机 械手坐标 机械手运动到指 定位置 3D图像采集方案 3D图像采集方案 根据相机安装方式的不同，可以分为： Eye-in-Hand方式 Eye-to-Hand方式 3D图像采集方案 Eye-in-Hand方式，3D相机安装在机械手上 ，操作机械手按照预先设定的轨迹带动3D 相机对被测物进行扫描。被测物需要在3D 相机的视野范围（FOV）和测量范围（MR ）内。 3D图像采集方案 Eye-to-Hand方式，3D相机安装在机械手附 近的龙门架上，龙门架带动3D相机对被测 物进行扫描。被测物需要在3D相机的视野 范围（FOV）和测量范围（MR ）内。 莅临 3D图像采集方案 除了以上安装方式的不同，3D采集方案根据 3D成像原理的不同，又分为： 被动光双目 主动光双目 激光三角测量法 结构光原理 TOF原理等采集方式 3D视觉原理  绝大多数的3D视觉原理都是基于类似于人眼的原则 被动光双目  被动光双目视觉由两只面阵/线阵相机、光源组成，两只相机拍摄相同位 置，利用视差图，可以计算出物体的高度。  两只面阵/线阵相机从不同角度同时拍摄物体。  1只面阵/线阵不同时刻，从不同角度拍摄物体。 被动光双目  优点： ◆ 无需相对运动  缺点： ◆ 两只相机之间需要提前标定，位置固定，否者需重新标定 ◆ 要求被测物有较好的对比度 被动光多目  被动光多目视觉是双目视觉的拓展  可以获得更大视野、少盲区、高精度的图像 主动光双目  为了弥补被动光双目的缺点，工程师对被测物打一些纹理光作为辅助。 如打一些随机点  主动光双目的原理与被动光双目一样，也是根据两只相机的像差来完成 。由于主动光源可以更好为被测物增加纹理，因此可以增强此种采集方 案的通用性。 主动光双目  为了获得3D信息，也可以使用各种图案来辅助。 激光三角测量法原理  将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高 度变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可 以计算出精确的物体表面三维轮廓。 激光三角测量法