自动控制原理第五章(第3次).ppt

第五章 频域响应法 写出开环频率特性表达式，将所含各典型环节的 转折频率由小到大依次标在频率轴上 。 (2) 绘制近似后各频段间的开环对数幅频曲线的渐近线 (3) 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按 典型环节的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。 (4) 作相频特性曲线。根据表达式，在低频、中频和高 频段中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 。 二、分段法：利用低频段特点，只需叠加高频线段。 5-2 典型环节与开环系统频率特性 1.低频段 绘制开环对数幅频曲线(由各环节渐近线组成) 斜率: 传递函数: 5-2 典型环节与开环系统频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 每遇到转折频率，就改变分段直线的斜率 2. 为获得低频段的渐进线，还需要确定该直线上的一点 一阶环节 （T0） 二阶环节 (1??0) (?n0) 斜率变化 转角频率 传递函数 典型环节 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 -20 -40 绘制 的L(?)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] -40 五、由频率特性曲线求系统传递函数 最小相位系统：根据开环对数幅频特性(对应) L(ω)能唯一确定系统的开环传递函数。 基于频域：实验法建立数学模型 信号源 对象 记录仪 5-2 典型环节与开环系统频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 例1 已知最小相位系统的开环对数幅频特性 曲线，求其开环传递函数。 5-2 典型环节与开环系统频率特性 ① 传递函数结构 例2 已知最小相位系统的开环对数幅频特性 曲线，求其开环传递函数。 5-2 典型环节与开环系统频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 ② 求时间常数 ③ 求k ∴ k = 8 例3 已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图所示，求其开环传递函数。 ① 开环传递函数结构 5-2 典型环节与开环系统频率特性 *自动控制原理 autocumt@126.com 例题3：绘制 的幅相曲线。 解: 起点: 终点: 5-2 典型环节与开环系统频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 求交点： 5-2 典型环节与开环系统频率特性 P.180 图5-20 例题5：绘制 的幅相曲线。 解： 求交点： 5-2 典型环节与开环系统频率特性 0 -25 Im Re 5-2 典型环节与开环系统频率特性 例6 已知 试分析并绘制?T和?T情况下的幅相曲线。 解: 起点: 终点: 5-2 典型环节与开环系统频率特性 对数幅频特性坐标图 10 -2 10 -1 10 0 10 1 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB 2 3 4 横坐标刻度先疏后密 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度, 5-2 典型环节与开环系统频率特性 二、 典型环节的对数频率特性 对数相频特性坐标图 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 表示 按 分度, -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 ?（?）o 10 -2 10 -1 10 0 10 1 横坐标刻度先疏后密 5-2 典型环节与开环系统频率特性 Bode图的坐标形式(对数频率特性) -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?) dB -1800 -1350 -900 -450 00 450 900 10 -2 10 -1 10 0 10 1 完整图二合一 （1）比例环节 对数幅频和相频特性 比例环节对数频率特性曲线 0 K1 ( ?) L w K1 K=1 传递函数： 频率特性 5-2 典型环节与开环系统频率特性 （2）积分环节 传递函数： 频率特性： 对数幅频和相频特性 斜率： 对数频率特性曲线 5-2 典型环节与开环系统频率特性 积分环节L(?) ① G(s)= 1 s ② G(s)= 10 s 0.2 ③ G(s)= s 10 0.2 2 1 0.1 L(?)dB 0dB 20 40 -40 -20