自动控制原理(任彦硕)第六章PPT.pptVIP

第六章 控制系统的校正 基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 2、控制目标-性能指标 复数域指标 是系统的二阶闭环主导极点的阻尼比和无阻尼振荡角频率、阻尼振荡角频率。 4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。 对应上面三种情况的BODE图： 6、校正方法 1．频率法 2．根轨迹法 3. 时域法：基于对改变的微分方程进行求解来获得校正方式和所需校正装置的数学模型。 8、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 2. PI控制器 三、滞后——超前校正装置及PID控制器 串联超前校正的一般步骤： 1.根据稳态误差要求确定系统的开环增益，绘出待校正系统的bode图，确定待校正系统的幅值裕度和相位裕度； 2.根据给定相位裕度估计需附加的相角位移 3. 根据 确定h 4. 确定h后，确定校正装置的转折频率1/T和1/hT，使 出现在 处且使中频段频率为-20db/dec； 5.计算校正后频率特性的相位裕度是否满足要求，如不满足重新计算； 6. 计算校正装置参数。 串联超前校正优缺点： 优点： 1）超前校正使系统的闭环频带宽度增加，从而使暂态响应加快； 2）低频段对正弦输入的稳态误差性能没有下降； 3）超前校正装置所要求的时间常数是容易满足的。 缺点： 1）由于通频带加宽，为抑制高频干扰对放大器或电路的其他组成部分提出更高要求； 2）常常需要增加增益； 3）因穿越频率被增大，由高频段斜率的增大对转折频率处引起的相位滞后更加严重，往往更难于实现给定的相位裕度。 二、串联滞后校正 采用相位滞后网络校正系统的步骤为： 1、由对稳态误差要求确定开环增益K； 2、画出未校正系统BODE图； 3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率； 4、计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的频率值 。 5、确定两个转折频率： 滞后和超前校正的比较 三、串联滞后——超前校正 四、按期望特性的串联校正 1. 二阶系统的期望特性 3. 四阶系统的期望特性  6.4 根轨迹法串联校正 一、根轨迹串联超前校正 二、根轨迹串联滞后校正 6.5 频域法反馈校正 一、反馈校正与系统响应性能 二、利用期望的频率特性进行反馈校正 例6－5 已知开环传递函数为 要求根轨迹法串联校正后满足 解 将给定的时域指标看成是二阶系统的 时域指标，可作为选择闭环主导极点的参照。 由给定的最大超调量 计算的阻尼比为 校正装置等效的小零点会抵消一些 期望闭环主导极点负实部的作用， 选择的闭环主导极点的阻尼比应大些 这里取 ，阻尼角 由 确定的自然振荡角频率为 期望的闭环主导极点为 将 代入固有开环传递函数中，求得该点的开环零极点矢量 幅角之和为 若使校正后的根轨迹经过该点，则校正装置需要提供的超前相角为 作射线BC和BE使 ，则与实轴的交点 、 分别是校正网络的零点和极点。 校正后的开环传递函数写成如下的零极点形式 满足相角条件的零极点对的传递函数为 由幅值条件求得校正后B点的放大系数为 校正网络的增益值为 则校正网络传递函数为 稳态速度误差系数为 校正前稳态速度误差系数为 稳态误差有所减小，但减小的数值很小 ， 根轨迹的超前校正有可能使校正后的穿越频率小于固有特性的穿越频率。 在频域法校正中，它属于串联滞后校正了。 例6－6 已知固有开环传递函数为 如果固有特性的动态响应性能指标已满足要求并且略有余量，试问如何 校正能够将速度误差系数提高10倍？ 解 采用串联开环偶极子校正。 偶极子对动态响应性能影响很小。 取偶极子的传递函数为 校正后系统的开环传递函数为 速度误差系数为 式中 为校正前的速度误差系数，可见，校正后的稳态速度误差