自动控制系统教程6.pptVIP

2003-08-02 稳定: 就是指系统要具有抗干扰能力，即使遇到扰动，经过一段时间也能够稳定下来，用数学语言就是lyapunove定理，判据为闭环特征根都分布在左半S平面。 快速：是指突加给定或受到扰动时系统能迅速做出响应，并建立新的平衡状态或恢复到原来平衡状态。主要指标为(Tr tp ts wd). 准确性：要求有两层含义 ① 是动态准确度要求，主要指标有（σp Mt Ymax ） ② 是稳态准确度要求，即稳态误差?(∞)。 ⑷ 根据Ψm确定α并确定系统校正前的幅值为时的频率，选择这个频率作为新的幅值穿越频率（截止频率）ωc并取ωc=ωm即使校正环节在这个频率上产生最大的超前相角Ψm。⑸ 确定超前网络交接频率ω1=1/T ω2=1/αT 提高开环增益就意味着系统稳态精度的提高，因此，引入串联滞后校正网络，可以在不显著改变系统瞬态性能的前提下提高系统的稳态精度。如图所示： * 第六章 自动控制系统的综合与校正 §1. 综合与校正的基本概念 §2. 串联超前校正 §3. 串联滞后校正 §1.综合与校正的基本概念 控制系统分析方法: 时域分析法 根轨迹分析法 频率特性法 控制系统的基本要求: 稳定 快速 准确 一个实际系统不但要求绝对稳定，而且要求具有一定的稳定裕量，即相对稳定性，以保证系统具有满意的性能指标。 为了使系统满足一定的性能指标，最简单的方法就是调整系统的开环增益。但在许多情况下，仅仅调整系统的开环增益，往往会使一些指标得到改善，而使另一些指标被破坏，甚至使系统失去稳定。为了解决这一矛盾，通常需要在系统中引入附加装置改善系统的性能指标。我们称引进的附加装置为“校正装置”。 1． 校正装置：为了改善系统的品质指标，而在系统中引入的附加装置。 2． 控制系统的校正：按期望的性能指标确定校正装置的结构和参数的工作。 3． 控制系统的综合：按固定的程式一次性求出最终结果，无需凭设计者的经验反复试凑的校正过程。 4． 校正方式：按校正装置与系统的连接方式可分为：串联校正，反馈校正，前馈等。 5． 校正方法：根轨迹法综合校正的实质就是通过引入校正装置改变系统的开环零极点的分布，进而改变系统的闭环根轨迹，即闭环特征根的位置，实现了闭环极点的按期望位置的配置。频率特性法综合校正的实质就是通过校正装置来改变系统开环频率特性形状，进而达到改善系统的动静态的品质的目的。 6． 校正装置分类：无源校正装置：常用于仪表和自动装置等随动系统中；有源校正装置（工业调节器）：常用于工业过程控制。特点：参数变化范围大，易于调整，通用性强。 §2.串联超前校正 一、 超前网络 例：典型无源超前网络 ①传函 或 令R1C=T ②校正网络零极点分布图 则超前校正传函 ③频率特性 GC（jω)= ④最大超前角Ψm：由原点出发的半圆的切线与正实轴的夹角，即为最大Ψm 切点相应的频率为ωm 。 令 ⑤超前网络的对数频率特性ωm恰好是两个交接频率的 几何中点 可见 则 得 证：lgωm=lg ⑥超前网络的特点： A. 超前网络具有相角超前的频率特性而且α越小ωm越大ωm90o α B 频率特性的高频幅值比低频幅值大。因此引入串联校正装置后会造成低频衰减，通常串联一个放大倍数为1/α=Kd的放大器; C. 超前网络能够展宽系统的频带宽度 适用条件 性能指标是以稳态误差，相角裕量和增益裕量等频域指标给出时，用Bode图校正是方便的。 超前校正网络的作用 在中频段产生相角超前，提高系统的稳定性（提高相位裕量），同时提高了系统的高频增益，有利于减小系统的初始偏差，加快响应速度，改善瞬态特性。 ? 二、基于频率特性法的超前综合校正 ⑴ 根据稳态性能指标确定系统的开环增益。 ⑵ 绘制未校正系统的Bode图，计算校正前系统的稳定裕量. ⑶ 确定需要增加的相角超前量（Ψm=γ-γ0+5o─10o）. γ为期望的相位裕量，γ0校正前的相位裕量，5o─10o为引入校正装置后ωc后移造成的相角滞后而附加的补偿量。 频率法超前校正的步骤： 由ωc=ωm= 得ω1= ωc ω2= ωc 例6-1 指标 解：（1）根据问题要求确定K。 （2）超前的角裕量 增益裕量+∞ 超前的角裕量γ（ω）=180 增益裕量+∞ 校正前后系统波特图（flash动画） (3)幅角超前量 (4) 计算α 确定ωc（