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《过程控制与自动化仪表》 二 、过渡过程的数学模型 被控过渡过程的数学模型是指被控过程的输出变量与输 入变量之间的数学描述或指被控过程的状态变量与 输入变量、输出变量之间的数学描述。 三、 数学模型在分析与设计过程控制系统中的主要作用 四 、被控过程数学模型的表示形式 五 、被控过程数学模型的建立方法 动态方程是: 式中 是流体蓄存量的变化率,与被调参数液位h间的关系是: △V=A·△h, = ……(2) ……(3) 将(3)式代入(2)得: ……(4) 将上式中的变量用额定值和增量形式表示: ……(5) 2. 写出输入/输出之间变化量之间的关系 流体流出量Q2与被调参数h之间的关系是: Q2 = Cv ?h (6)式中Cv是阀门的流通能力.将上式写增量形式: ……(6) Q20+△Q2=Cv?h0+△h ……(7) 将(8)代入(5)得: △Q1-Cv ?h0+△h +Cv ?h0 ……(9) (9)式是一个非线性的微分方程,将该方程进行线性化处理,最常用的方法是切线法,在静态特性上以切线代替原来的曲线,所以线性化处理后,流量的变化和液位的变化关系是: Q20=Cv?h0 ∴ △Q2=Cv?h0+△h -Cv?h0 ……(8) 令 Cv 2?h0 代入(10)式并整理得: …(12) △Q2=K△h= Cv 2?h0 △h …(10) 将(10)代入(5)得: △Q2- Cv 2?h0 ?△h …(11) 其中： －－过程的时间常数或惯性系数 －－过程的放大倍数 －－过程的容量系数 3.写出传递函数为： 当存在纯延时 相应的方程与传递函数为： 4.其输入－输出特性： 当初始时,t=0,突然加一阶跃干扰,此时液位不可能立即变化,所以t=0时,?h=0 当对象受到阶跃干扰后,被调参数?h随时间变化的规律,称为被调参数的过渡过程.从图中看出,当对象受到阶跃干扰后,被调参数?h发生变化,当t=∞时,被调参数不再变化,而达到新的稳态值. －积分时间常数 例2 2.其输入－输出特性： 3.自平衡的概念及其实质 所谓有自平衡能力的过程是指被控过程在干扰作用下，原有的平衡状态被打破后，在没有人或控制装置的干预下，自身可以恢复到新的平衡状态，这种过程称为有自平衡能力的过程（如例1），否则称为无自平衡能力的过程（如例2）。 具有自平衡能力的过程其输出和输入之间有负反馈，如例1的方块图 而无自平衡能力的过程其输出和输入之间无反馈连接，如例2的方块图。 1）建模的主要步骤 a）确定输入－输出变量； b）依据各种定理或定律建立时域方程； d）消去中间变量； c）在零初始条件下，进行拉氏变换； e）求出被控过程的传递函数； f）画出方块图，分析输入－输出特性； 4、单容过程建模小结 (二) 多容过程的建模 多容过程：由两个或两个以上的单容过程串联而成的过程。 输出变量 输入变量 例1 * * 4-6 学时 第2章 控制对象的特性分析 一.调节规律及其对过渡过程的影响 过渡过程调节规律主要有：位式调节（双位调节） 比例调节 比例+积分调节 比例+积分+微分调节 下面分别进行讨论。 (一)双位调节 例1：液位的双位调节系统 目前所采用的调节器中,最简单的调节规律是双位调节. 双位调节系统的过渡过程如下图所示: 一般用振幅与周期作为质量指标.该例中,振幅为: (H上- H下),周期为T0. 例2：温度双位调节系统 (二)比例调节P 例1：液位比例调节系统 这说明调节器的比例度δ与放大倍数KC成反比关系,其比例常数是K. 比例调节系统的过渡过程： (三)比例积分调节PI 1.积分调节规律 2.比例积分调节规律PI 3.比例积分调节系统的过渡过程以及积分时间的影响 (四)比例微分调节PD 比例微分调节系统的过渡过程: 一个理想的比例微分调节器,其调节规律为: 微分作用可以在剧烈变化一出现的时候立即产生一个较大的调节作用,它具有一种预先调节的性质,所以也有人称它为”超前调节”. 在比例微分调节系统中,微分时间对系统过渡过程的影响 (五)比例积分微分调节PID 用此三作用调节器组成自动调节系统时,其过渡过程可用下图 来说明: 具体可分为： 1、单输入－单输出模型 2、多输入－多输出耦合模型 3、线性模型与非线性模型 4、集中参数与分布参数模型 5、时不变与时变模型 1、分析与设计过程控制系统的主要依据 （即选择控制通道、确定控制方案、分析控制性能、探