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第五章 控制系统频率响应分析
第章 频率响应分析
[]: 掌握系统频率特性分析与系统幅角之间的关系,掌握Nyquist图和Bode图的绘制方法,根据系统的Nyquist图和Bode图分析系统的性质。本章的难点是Nyquist稳定性分析。
[主要内容]: Nyquist图 Bode图方法 1.Bode图 2.Bode图的作图方法 3. Nyquist稳定性分析 1.sF(s)平面的映射 2.Nyquist Bode图与Nyquist稳定性判据 §5-1 频率特性的基本概念
正弦输入信号的稳态输出
频率特性的定义
1.频率响应, 2.频率特性
频率特性的表示法
解析式表示
幅频—相频形式: G(jω)H(jω)=|G(jω)H(jω)|∠ G(jω)H(jω)
指数形式: G(jω)H(jω)=A(ω)ejφ(ω)
三角函数形式: G(jω)H(jω)=A(ω)cosφ(ω)+jA(ω)sinφ(ω)
实频—虚频形式: G(jω)H(jω)=X(ω)+jY(ω)
常用的图解形式
极坐标图----Nyquist图
G(jω)H(jω)=|G(jω)H(jω)|∠ G(jω)H(jω)=A(ω)∠ φ(ω)
当ω=0→∞变化时,A(ω)和φ(ω)随ω而变,以A(ω)作幅值,φ(ω)作相角的端点在s平面上形成的轨迹,称Nyquist曲线
2. 对数坐标图----Bode图
对数幅频特性 L(ω)=Lm|G(jω)H(jω)|=20lgG(ω)H(ω)(db)
对数相频特性φ(ω)=∠ G(jω)H(jω) (rad)
横坐标是ω的对数分度, 纵坐标是L(ω)和φ(ω)的线性分度
§ 5-2 极坐标图
典型环节的极坐标图
重点讨论振荡环节
G(s)==
A(ω)=,φ(ω)= -arctg()
开环控制系统的极坐标图
一般系统的绘图方法
将开环传递函数按典型环节分解
Gi(s)为除1/sν、k外的其他典型环节
确定幅相曲线的起点和终点
低频段(ω→0+)
G(j0+)H(j0+)==
高频段(ω→∞)
G(jω)H(jω)=
G(jω)H(jω)≈
确定幅相曲线与实轴和虚轴的交点
确定与实轴交点
令 Im[G(jω)H(jω)]=0
或 ∠ G(jω)H(jω)=(2k+1)π, k=0,±1,±2,…
求得ω代入Re[G(jω)H(jω)]中即可
确定与虚轴交点
令 Re[G(jω)H(jω)]=0
或 ∠ G(jω)H(jω)=π, k=0,±1,±2,…
求得ω代入Im[G(jω)H(jω)]中即可
再取几个ω点计算A(ω) 和φ(ω),即可得Nyquist图的大致形状
§ 5-3 对数频率特性
Bode图及其特点
Bode图的构成
对数幅频 L(ω)=Lm|G(jω)H(jω)|=20lgG(ω)H(ω)
对数相频 φ(ω)=∠ G(jω)H(jω)
半对数坐标纸
Bode图的优点
典型环节的对数坐标图
比例环节(K)
L(ω)=20lgK (db), φ(ω)=0
积分环节()
L(ω)=20lg||= -20lgω, φ(ω)= ∠= -900
微分环节(s)
L(ω)=20lg|jω|= 20lgω, φ(ω)= ∠jω= 900
一阶滞后环节(惯性环节)()
L(ω)=20lg||=-20lg=-10lg()
φ(ω)= -arctgωT
讨论:
对数幅频特性
低频段 ωT1, L(ω)= -10lg()≈0 db
高频段 ωT1, L(ω)= -10lg()≈ -20lgωT db
交接频率处 ωT=1,ω=,令-20lgωT=0, 得ω=
L(ω)= -10lg()≈ -10lg2=-3.01 db
渐近曲线与精确特性间有误差须修正。
对数相频特性φ(ω)
精确特性;2)渐近特性,3)误差修正,4)相角曲线模板
一阶微分环节(Ts+1)
L(ω)= 20lg= 10lg(),φ(ω)= arctgωT
二阶振荡环节()
L(ω)=20lg||=-20lg
φ(ω)= -arctg()
讨论:
(1)对数幅频特性
1)低频段 ωT1, L(ω)≈ -20lg1=0 db
2)高频段 ωT1, L(ω)≈ -20lg()≈ -40lgωT db
3)交接频率处 ωT=1,ω=,令-40lgωT=0, 得ω=
误差修正曲线与ξ有关
(2)对
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