现代控制理论试验项目研究.docVIP

实验三　状态观测器的研究 一、实验目的 熟悉在MatLab下系统稳定性、可控性和可观测性的判断方法； 熟悉状态观测器的设计方法。 二、实验设备 PC计算机（要求P4-1.8G以上）1台 MATLAB6.X软件 1套 三、实验原理 1.倒立摆系统的数学模型 设小车质量为,摆杆质量为，小车摩擦系数为,摆杆转动轴心到摆杆质心的长度为，摆杆转 动惯量为，加在小车上的力为，小车的位移为，摆杆与竖直向上方向的夹角为，摆杆与竖直向下方向的夹角为，和为小车与摆杆相互作用的水平和垂直方向力的分量。 在忽略空气阻力和各种摩擦力后，直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质组成的系统，其受力分析如图1所示。 图 1（a）小车受力分析 图1（b）摆杆受力分析 分析小车水平受力，可得到如下方程： （1） 分析摆杆水平方向受力，可得到下面等式： （2） 把（2）式代入（1）式可得： （3） 对摆杆的垂直方向进行受力分析： （4） 即： （5） 由力矩平衡方程有： （6） 可得到一级倒立摆的非线性模型： （7） 在平衡点附近，把，代入（9）式得： （8） 写成：，其中：。 （9） 代入系统参数表1即可计算出系统{A,B,C}。 表一 一级倒立摆物理参数 F 对小车施加的外力 x 小车位置调整的距离 2．状态观测器设计原理 在利用状态反馈配置系统极点时需要获得全部的状态变量信息，但在很多情况下，多数状态变量不易测得或不可能测得，需要建立状态观测器进行状态变量的重构。当重构状态变量个数等于被控对象状态变量个数，称为全维状态观测器。 设被控对象的动态方程： （10） 构造一个模拟被控系统： （11） 由图1全维状态观测器动态方程： （12） 将（10）和（11）代入（12）得状态观测器动态方程： （13） 若被控系统可观测，则由任意配置状态观测器极点。 由（10）和（12）得： （14） 当的特征值具有负实部可得 （15） 图2 带状态观测器的状态反馈结构图 四、实验内容 根据给定的倒立摆系统数学模型判断系统的稳定性、可控和可观性； 运用全维状态观测器的设计方法，确定状态观测器H阵； 在SIMULINK下搭建系统仿真框图并输出仿真结果。 五、预习要求 根据给定的倒立摆系统数学模型，判断系统的稳定性、可控和可观性； 根据全维状态观测器的设计方法，计算状态观测器参数； 预习在SIMULINK中搭建系统仿真框图的方法。 六、实验报告要求 根据给定的倒立摆系统数学模型，给出利用MatLab判断系统稳定性、可控和可观性的程序和输出结果； 给出SIMULINK搭建系统仿真框图； 给出原系统状态曲线和状态观测器对系统状态估计曲线，分析实验结果。 分析系统观测器的极点变化对状态估计值的影响。