现代机电控制技术.docx

已知某汽温控制系统结构如图1所示，采用喷水减温进行控制。设计双输入模糊控制器，观察定值扰动和内部扰动的控制效果。加以分析并尝试改进。图1 单回路模糊控制系统具体要求：1. 利用fuzzy工具箱或编程设计双输入模糊控制器；2. 分析定值扰动和内部扰动（阶跃信号）下模糊控制器的控制性能；3. 尝试改进模糊控制器（量化因子、比例因子、隶属函数、控制规则等）；4. 结论（性能综合评述+个人体会）。解题设计：E、EC和U均采用三角函数型属度函数，设温度偏差e、偏差变化率ec,控制量u的实际论域：e=ec=u∈[-1.5,1.5]，选择e、ec、u的等级量论域为E={-6,-5,-4,-3,-2,-1,-0,+0,+1,+2,+3,+4,+5,+6}EC={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6}U={-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,+1,+2,+3,+4,+5,+6,+7}量化因子,选择E的模糊词集为:{NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB}，假设选择E的模糊词集为:{NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB}选取模糊变量E的赋值表如表1所示表1 e的等级量与模糊量的关系 EE-6-5-4-3-2-1-0+0+1+2+3+4+5+6PB00000000000.10.40.81.0PM0000000000.20.71.00.70.2P30.81.00.50.100PO000000 01.00.60.10000NO00000.10.61S000.10.51.00.80M0.20.71.00.70.2000000000NB1.00.80.40.10000000000选取EC、U的模糊变量词集为： 选取模糊变量EC的赋值表如表2所示，模糊变量U的赋值表如表3所示。表2等级量EC与模糊量EC的关系 UU-6-5-4-3-2-10+1+2+3+4+5+6PB00000000000.40.81.0PM000000000.20.71.00.70.2PS0000000.41.00.80.40.100ZO000000.5 1.00.500000NS000.10.40.81.00.4000000NM0.20.71.00.70.200000000NB1.00.80.40000000000表3等级量U与模糊量U的关系 UU-7-6-5-4-3-2-10+1+2+3+4+5+6+7PB000000000000.10.40.81.0PM0000000000.20.71.00.70.20P41.00.80.40.1000ZO0000000.5 1.00.5000000NS0000.10.40.81.00M00.20.71.00.70.2000000000NB1.00.80.40.100000000000现将操作者在操作过程中遇到的各种出现的情况和相应的控制规则汇总为表3。表3 双输入时的模糊控制规则表 E UECNBNMNSNOPOPSPMPBNBPBPBPMPMPMPSZOZONMPBPBPMPMPMPSZOZONSPBPBPMPSPSZONSNMZOPBPMPSZOZONSNMNBPSPMPMPSZONSNSNMNBPMPMPSZONSNMNMNBNBPBPSZONSNMNMNBNBNB利用fuzzy工具箱或编程设计双输入模糊控制器Matlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径，通过它我们不需要进行复杂的模糊化、模糊推理及反模糊化运算，只需要设定相应参数，就可以很快得到我们所需要的控制器，而且修改也非常方便。下面将根据模糊控制器设计步骤，一步步利用Matlab工具箱设计模糊控制器。首先我们在Matlab的命令窗口（command window）中输入fuzzy，回车就会出来图2这样一个窗口。图2模糊控制器主窗口下面我们都是在这样一个窗口中进行模糊控制器的设计。(1）确定模糊控制器结构：即根据具体的系统确定输入、输出量。这里我们可以选取标准的二维控制结构，即输入为误差e和误差变化ec，输出为控制量u。注意这里的变量还都是精确量。相应的模糊量为E，EC和U，我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构如图3所示。图3双入单出控制结构（2）输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精确量转化为对应语言变量的模糊集合。首先我们要确定描述输入输出变量语言值的模糊子集，如{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，并设置输入输出变量的论域，例如我们可以设置误差EC（此时为模糊量）、误差E、误差变化EC论域均为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3,4，5