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以FPGA為基礎之強健性放射狀基底函數網路 控制線型感應馬達驅動系統 FPGA-Based Robust RBFN Control for Linear Induction Motor Drive 國立中央大學電機工程學系教授 國科會工程處電力學門召集人 林法正 E-mail ：linfj@ee.ncu.edu.tw Motor Drive Control Lab, Department of Electrical Engineering, National Central University, Taiwan. 1 內 容 一、緒論 二、線型感應馬達與其驅動系統電路 三、以FPGA為基礎之線型感應馬達控制晶片 四、以FPGA設計強健性放射狀基底函數網路控制器 五、以FPGA設計放射狀基底函數網路之適應性步階 迴歸控制器 六、結論與未來的研究發展 Motor Drive Control Lab, Department of Electrical Engineering, National Central University, Taiwan. 2 一、緒論 研究動機與目的 線型感應馬達使用在某些場合中 ，具有較安靜、可靠性 較高以及直接傳動以省去機械傳動裝置的優點 。目前已 被應用在許多場合中 ，如高速的地下鐵 、磁浮列車 、運 送管理系統以及CNC工作母機等等之應用上。 線型感應馬達的參數很容易因操作情形不同而改變 ，此 外當線型感應馬達在運作時之動摩擦力很難估測 ，故本 文主要探討與驗證可線上學習強健性放射狀基底函數網 路控制系統於 FPGA上 ，及其可線上估測動摩擦力之能 力。 Motor Drive Control Lab, Department of Electrical Engineering, National Central University, Taiwan. 3 一、緒論 (續) 由於模糊控制與類神經網路等智慧型控制技術並不需要受控 系統的數學模型，同時具有近似非線性系統的能力 。因此 ， 有許多的研究利用智慧型控制來做複雜的受控系統建模或是 建構高階的控制器 。 放射狀基底函數網路的隱藏層神經元數目等同於模糊系統的 IF-THEN規則數 ，而其隱藏層的基底函數則相當於模糊系統 前置部 (Premise Part)的歸屬函數 。根據以上的特點可知 ，放 射狀基底函數利用三層神經層便可完成模糊類神經網路的功 能 ，因此具有較高的推論及學習效率 ，亦即應用放射狀基底 函數網路來控制動態系統是相當有幫助的。 Motor Drive Control Lab, Department of Electrical Engineering, National Central University, Taiwan. 4 一、緒論 (續) 適應性步階迴歸控制是屬於一種有系統 、有條理且遞迴式 非線性迴授的設計方法論。其中步階迴歸設計概念是適當 選擇總體系統中子系統的虛擬控制輸入的狀態變數函數 ， 其中每一級的步階迴歸都會產生因前一級設計所得的新虛 擬控制項 。最後藉由連結每一層級的虛擬控制項變數來設 計李亞普諾夫函數 ，且由李亞普諾夫穩定度證明 ，可以推 得適應性步階迴歸控制器數學式 。 FPGA結合了陣列邏輯閘的結構與可程式邏輯元件的可程式 化特性 ，因此近年來被應用於開