曲线的局部微分几何.docVIP

第二章　曲线的局部微分几何 §3　曲线的曲率和 Frenet 标架 图2-5 在许多自然科学问题和日常生活中，刻划曲线的弯曲程度是描述和解决问题的需要．直观地看，曲线的弯曲程度是曲线的几何属性．观察一些熟知曲线的弯曲状况，可以注意到弯曲状况与单位切向的方向变化密切相关：单位切向方向不变的曲线只能是直线；单位切向方向“匀速”变化的曲线只能或是圆周或是圆柱螺线；不同半径的圆周的单位切向方向变化率以半径较小的为大，等等．当然，以上观察都是在 E3 中进行的；并且在学完本节和下节内容之后，可以证明上述直观印象是正确的．为了讨论连续变化率，自然用到微积分．另外，用活动标架的观点来看，寻求附属于曲线本身的适当标架场在几何上是具有意义的． 一．曲率 T(s) ( T(s((s) s((s ( s T(s) (T(s) (( C T(s((s) 图2-6 为了衡量单位切向方向的变化率，需要将曲线上“动点的运动速率”进行统一规定；自然的想法是利用弧长参数化，考虑单位切向及其方向相对于弧长的变化率．给定 E3 的一条弧长 s 参数化曲线 C: r ( r(s) ，其单位切向 T(s) 关于弧长的导向量为 T ((s) ( ( ． 定理1　设弧长 s 参数化曲线 C: r ( r(s) 的单位切向量场 T 从 T(s) 到 T(s((s) 的夹角为 (((s, (s)((((, () ，则 lim(s(0 ? (T ((s)( ． 证明　T ((s) ?? lim(s(0 ， ( (T ((s)( ? ( lim(s(0 ( ?? lim(s(0 ? ? lim(s(0 ? ? lim(s(0 ．　　□ 定义1　正则曲线 C: r ( r(t) 的单位切向量场 T(t(s)) 关于弧长 s 的导向量 ( 称为曲线 C 在 r(t(s)) 处的曲率向量；曲率向量之长 ( ( 称为曲线 C 在 r(t(s)) 处的曲率；当曲率非零时，其倒数 ( ( 称为曲线 C 在 r(t(s)) 处的曲率半径． 上节已知正则曲线上的弧段长度在 E3 的正交标架变换下不变，弧长元素在保向正则参数变换下不变，并且弧长元素和单位切向在反向正则参数变换下同时变号，因而曲率和曲率向量的定义不依赖于正则参数的选取，并且可以期望曲率是曲线合同的不变量．事实上有下述结论． 定理2　设弧长 s 参数化曲线 C: r ( r(s) 与 C*: r* ( r*(s) 合同，则两条曲线在对应点 r(s) 与 r*(s) 处的曲率 ((s) 与 (*(s) 总相等． 证明　已知两条曲线合同，即存在行列式为1 的3阶正交矩阵 A(SO(3) 和点 P 坐标 b ? (b1 , b2 , b3) ( E3 ，使 (x, y, z) ? b ? (x*, y*, z*) A ，即 r(s)?? OP ? r*(s) A ． 此时对弧长参数求导，并对曲线 C* 各相应量的记号总打星号表示，即得 T(s)?? T*(s) A ， T ((s)?? T*((s) A ， (2(s) ( (T ((s)(2?? (T*((s) A(2 ? [T*((s) A]([T*((s) A] ? T*((s)(T*((s) ? (T*((s)(2 ? (*2(s) ． 注意到曲率非负，便知结论成立．　　□ 例1　直线的曲率处处为零；反之，曲率处处为零的曲线必为直线． 证明：对给定的直线，取定其上一点 p 和其单位方向向量 l ，则其参数化可写为 r ( r(u) ( ul ( p ．由于 r((u) ( l , (r((u)( ( 1 ，故此时 u 为弧长参数，T(u) ( r((u) ( l ．于是，曲率 ((u) ( ( ( 0 ． 反之，曲率处处为零的正则曲线具有固定的单位切向 l ，故在弧长参数 s 下可写 T(s) ? r(s) ? l ，积分则得r(s) ( (s ( s0)l ( r(s0) ，其中 s0 为任意取定的一点．此即说明该曲线为直线．　　□ 例2　证明对常数 a 0 ，圆周 r(t) ? (a cos t , a sin t , 0) 的曲率半径处处为圆周半径 a ． 证明：r((t) ? ((a