MATLAB 第五章 3.ppt

* 5.4 控制系统综合 根轨迹法 综合： 控制器的设计－－－校正原系统的性能 频率特性法 5.4.1 串联校正 1. 根轨迹校正法 1) 超前校正 使系统增加一个开环零点和一个开环极点，从而改变原系统的根轨迹，达到改善系统的稳定性，提高响应速度，满足给定的性能指标。 [例 5.51] 已知系统的开环传递函数为 ，要求 ，作根轨迹校正。 ⑴ 原系统性能及根轨迹 k=1 时的闭环极点: –1±j1.732， ， ， 动态指标不满足要求。 程序 ex5_51a close all n=[4]; d=[1 2 0]; rlocus(n,d); ％作根轨迹图 k=0:0.1:2; [r]=rlocus(n,d,k); ％ 以k为变量求相应的闭环极点 ri(1)=spline(k,r(:,1),1); ％ 插值求k=1时的闭环极点 ri(2)=conj(ri(1)) hold on pzmap([1],poly(ri)) ％ 作k=1时的零极点分布图 text(-0.9,1.7,num2str(ri(1))); ％ 标出极点 plot([0 2*real(ri(1))],[0 2*imag(ri(1))]); ％ 从原点画直线 hold off wn=abs(ri(1)) kesi=cos(pi-angle(ri(1))) mp=exp(-pi*kesi/sqrt(1-kesi*kesi)) figure(2) [nc,dc]=cloop(n,d,-1); step(nc,dc); ％ 作闭环响应图 ⑵ 根轨迹超前校正 设校正环节 设未校正对象 （ 以极坐标表示，仍是复变量s的函数） 由此，校正环节与未校正对象构成的根轨迹方程 设 是主导极点，将 代入上面方程得 即 从上面方程解出 设计时，先按稳态误差定下Kc。再由动态指标选定主导极 点s1。 本题： 取 则对应的主导极点 ，取Kc=2.3 (本题无稳态精 度要求） 程序 ex5_51 kc=2.3;s_1=-2.1+3.55j; ng=[4];dg=[1 2 0]; ngv=polyval(ng,s_1);dgv=polyval(dg,s_1);g=ngv/dgv; thetag=angle(g);thetag_d=thetag*180/pi; mg=abs(g);ms=abs(s_1); thetas=angle(s_1);thetas_d=thetas*180/pi; tz=(sin(thetas)-kc*mg*sin(thetag-… thetas))/(kc*mg*ms*sin(thetag)); tp=-(kc*mg*sin(thetas)+sin(thetag+thetas))/(ms*sin(thetag)); nk=[tz, 1]; ng=[tp, 1]; nn=[1, 1/tz] gg=[1, 1/tp] kk=kc*tz/tp 校正环节传递函数 ⑶ 校正后系统的根轨迹和系统的响应 % plot root locus of the compensated system n1=[kk]; n2=nn; n3=ng; ％ 校正环节、对象的分子多项式 d1=gg; d2=dg; ％ 校正环节、对象的分子分母多项式 n=conv(n1,conv(n2,n3)); ％ 开环系统分子多项式 d=conv(d1,d2); ％ 开环系统分母多项式 rlocus(n,d); [nc,dc]=cloop(n,d,-1); ％ 闭环系统多项式 zi=roots(nc) ％ 闭环零点 ri=roots(dc) ％ 闭环极点 hold on plot(ri,dk) % show poles of closed loop system text(-1.5,3.5,num2str(ri(1))); hold off % plot time response of the compensated system figure(