(工控组态技术及应用—MCGS)项目二信号处理.ppt

2. 必备技能 图6.1 I/A S 系统构成 三、理实一体化教学任务 1　信号处理 2.输入信号处理 ?为了实现计算机对生产过程的控制，需要将被控对象的各种测、控变量按要求的方式送入计算机，以便运算和处理。 ?被控对象所提供的信息是纷繁复杂的，其种类、性质及大小等各不相同，因此需要通过某种装置将生产过程中的各种被测变量转换成计算机能够接受的信号，这种在计算机与生产过程之间，起着信号转换并向计算机传送信息的装置称之为输入通道。输入通道的信号处理包括数字量输入信号处理和模拟量输入信号处理。 1)数字量输入信号处理 2)模拟量输入信号处理 3)模拟量输入信号采样过程 4)香农采样定理 5)数字滤波 (4)加权递推平均滤波 3. 输出信号处理 2．模拟输出信号的处理 4　PID控制算法 2)　理想PID控制算法的改进 (1)积分分离 2)　理想PID控制算法的改进 (1)积分分离 (2)微分先行 (2)微分先行 五、项目考核 项目考核采用步进式考核方式，考核内容见表1-2-2. 表1-2-2 项目考核表 六、思考题 1. 计算机控制系统输入输出通道各有什么作用？ 2. 模拟量输入信号能直接送给计算机吗？ 3. 如何对模拟量输入信号进行处理？ 4. 如何对模拟量输出信号进行处理？ 5. 如何对数字量输入信号进行处理？ 6. 如何对数字量输出信号进行处理？ 7. 什么是PID控制算法？ 虽属离散量，但随着时间的增长，累积结果会无限加大，给实际计算机计算带来困难。所以常将式(1-16)进一步化简成递推形式，即令n＝n-1，代入式(1-16)得 （1-17） 用式(1-17)减去式(1-16)，得控制器输出的增量表达式为 （1-18） 在一般的PID控制中，当启动、停车或大幅度改变给定值时，由于在短时间内产生很大的偏差，往往会产生严重的积分饱和现象，以致造成很大的超调和长时间的振荡。为了克服这个缺点，可采用积分分离方法，即在被控制量开始跟踪时，取消积分作用；而当被控制量接近给定值时，才将积分作用投入以消除静差。 （1-20） 图1.18 两种控制效果比较 a-积分分离式的PID控制过程；b-普通的PID控制过程 在单位阶跃信号的作用下，将积分分离式的PID控制与普通的PID控制响应结果进行比较，可以发现，前者超调小，过渡时间短。 常规PID运算 微分先行是只对被控变量求导，而不对设定值求导。这样，在改变设定值时，输出不会突变，而被控变量的变化，通常总是比较和缓的。 （1-21） 此时控制算法为： 微分先行的控制算法明显改善了随动系统的动态特性，而静态特性不会产生影响，所以这种控制算法在模拟式控制器中也在采用。 与常规PID运算相比较，微分先行PID运算规律中， PV值经微分运算，而SV只经PI运算。 控制器输出U(S)可用下式表示 （1-22） 而 （1-23） 由上式可见SV项无微分作用，当人工改变SV值时不会给控制系统带来附加扰动。 * 模块一 计算机控制系统概述 EXIT MCGS 工控组态技术应用 * 项目二 信号处理 模块一 计算机控制基础知识及部分组态设备概述 知识目标： ●⑴　掌握数字量输入信号的处理方法。 ●⑵　掌握模拟量输入信号的处理方法。 ●⑶ 掌握采样定理。 ●⑷　掌握数字滤波的方法。 ●⑸　掌握数字量输出信号的处理方法。 ●⑹　掌握模拟量输出信号的处理方法。 ● ⑺　掌握PID控制算法 学习目标 2. 能力目标 ⑴　初步具备数字量的采集能力。 ⑵　初步具备模拟量的采集能力。 ⑶　初步具备模拟量处理的能力。 ⑷　初步具备数字信号输出的处理能力。 ⑸　初步具备模拟信号输出的处理能力。 ⑹　初步具备设计PID算法的能力。 二、要求学生必备的知识与技能 1. 必备知识 ⑴　A/D转换的基本知识。 ⑵　D/A转换的基本知识。 ⑶　电平转换的基本知识。 ⑷　计算机信号处理基本知识。 ⑴　构建计算机控制系统框架的能力。 ⑵　构建数据采集系统框架的能力。 ⑶　构建直接数字控制系统框架的能力。 ⑷　构建计算机监督控制系统框架的能力。 ⑸　构建集散控制系统框架的能力。 ⑹　构建现场总线控制系统框架的能力。 见表1-2-1。 表1-2-1 理实一体化教学任务 PID控制算法 任务七 模拟量输出信号处理 任务六 ?数字量输出信号处理 任务五 数字滤波 任务四 采样定理 任务三 模拟量输入信号处理 任务二 数字量输入信号处理 任务一 在连续量控制系统中，控制信号、反馈信号和偏差信号都是连续型的时间信号；而在计算机控制系统中，计算机的输入、输出都是离