四轮驱动车辆路面附着系数实时估计-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４６卷　 第 １１期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ１１ 　 　 ２０ １４年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 四轮驱动车辆路面附着系数实时估计 １，２ １ １ ２ 赵立军 ，邓宁宁 ，葛柱洪 ，刘昕晖 （１．哈尔滨工业大学（威海） 汽车工程学院，２６４２０９ 山东 威海；２．吉林大学 机械科学与工程学院，１３００２５ 长春） 摘　 要：针对目前无法直接测得车辆路面附着系数的问题，通过设计扩张状态观测器及利用递推最小二乘法来实时估 计该值．建立７ 自由度车辆模型，给出车轮受力平衡方程，设计二阶非线性扩张状态观测器．根据轮胎驱动转矩及车轮转 速估计当前利用附着系数，并对观测器进行仿真．结果表明，观测器能够有效观测利用附着系数．在已观测出的利用附 着系数的基础上，推导了利用附着系数与峰值附着系数间的递推公式，利用递推最小二乘法设计峰值附着系数估计器， 并在Ｍａｔｌａｂ／ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中进行仿真．结果表明，估计器可以较为快速有效地实现峰值附着系数识别，较为准确地实时估计 附着系数． 关键词： 四轮驱动车辆；利用附着系数；扩张状态观测器；峰值附着系数 － － － 中图分类号：Ｕ４６１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）１１ ００４２ ０５ Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｒｏａｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｆｏｕｒ⁃ｗｈｅｅｌ⁃ｄｒｉｖｅ ｖｅｈｉｃｌｅ １，２ １ １ ２ ＺＨＡＯ Ｌｉｊｕｎ ，ＤＥＮＧ Ｎｉｎｇｎｉｎｇ ，ＧＥ Ｚｈｕｈｏｎｇ ，ＬＩＵ Ｘｉｎｈｕｉ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｗｅｉｈａｉ），２６４２０９ Ｗｅｉｈａｉ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ； ２． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉｌｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１３００２５ Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｒｏａｄ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｃａｎ ｂｅ ｅｓｔｉｍａｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｓｔａｔｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅｃｕｒｓｉｖｅ ｌｅａｓｔ ｓｑｕａｒｅ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａ７ＤＯＦｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｍｏｄｅｌ． ｉｎｗｈｉｃｈ ｔｈｅｗｈｅｅｌｆｏｒｃｅ ｉｓａｎａｌｙｚｅｄ，ｔｈｅｆｏｒｃｅ ｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｉｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ ａｎｄ ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄ ｏｒｄｅｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｅｘｔｅｎｄｅｄ ｓｔａｔｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ． Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒｃａｎａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎａｄｈｅｓｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ．Ｔｈｅｎａ ｒｅｃｕｒｒｅｎｃｅ ｆｏｒｍｕｌａ ｉｓｄｅｒｉｖｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄｔｉｒｅｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｍｏｄｅｌ ｓｈｏｗｓｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅ ｕｔｉｌｉｚａｔｉｏｎ ａｄｈｅｓｉ