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三. 刚体的重力势能 × C hC hi Ep= 0 mi Δ 一个不太大的刚体的重力势能相当于它的全部质量都集中在质心时所具有的势能。 四、机械能守恒 对于含有刚体的系统,如果在运动过程中只有保守内力作功,则此系统的机械能守恒。 例１、一个质量为Ｍ、半径为Ｒ的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为ｍ的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体ｍ由静止下落高度ｈ时的速度和此时滑轮的角速度。 解：根据机械能守恒定律： 上次的例题另解如下： §5.5 刚体定轴转动的角动量定理 和角动量守恒定律 力的时间累积效应 冲量、动量、动量定理. 力矩的时间累积效应 冲量矩、角动量、 角动量定理. 一、质点的角动量定理和角动量守恒定律 质点运动状态的描述： 刚体定轴转动运动状态的描述： Chapter five Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis 阿尔茨海默症防治相关知识埃及的金字塔有建造方法动画艾司洛尔在神经外科重症中的应用二级二班防溺水等安全教育 （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） 第五章 刚体定轴转动 §5.1 刚体的运动 (运动学） §5.2 刚体的定轴转动定律（动力学） §5.3 转动惯量的计算 §5.4 定轴转动中的功能关系 §5.5 刚体定轴转动的角动量守恒定律 本章目录 §5.1 刚体的运动 一. 刚体（rigid body）的概念 以前我们总是把物体看作质点，然而，当讨论电机转子的转动、炮弹的自旋、车轮的滚动、船舶在水中颠簸以及起重机和桥梁的平衡问题时，物体的形状大小起重要的作用必须考虑它们的形状大小以及在力和运动的影响下形状大小的变化。 在很多情况中，物体形变都很小，将它们忽略不计对研究的结果无明显的影响，于是提出了“刚体”的理想模型。 刚体是在任何情况下形状大小都不发生变化的力学研究对象。 将研究对象视为哪一种理想模型，要视问题的性质而定。 例：宇宙中悬挂的大钟 研究它如何保持平衡 看作质点 研究其摆动 看作刚体 研究它发出的钟声 研究钟体各部分的振动及形变 刚体力学的研究方法： 研究刚体力学时，把刚体分成许多部分，每一部分都小到可以看成质点，叫作刚体的质元。 二. 刚体的运动形式 1.平动（translation）： 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同， 或者说刚体内任意两点间 的连线总是平行于它们的初始位置间的连线。 把刚体看作不变质点系，运用质点系的运动规律去研究。 由于刚体不变形，各质元间距离不变，质元间距离不变的质点系叫“不变质点系”。 ▲ 定轴转动： 各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 运动中各质元均做圆周运动，且 各质元的线量一般不同（因为半径不同）但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 2.转动（rotation）： 转动也是刚体的基本运动形式之一，它又可分为定轴转动（主要讨论）和定点转动。 3.平面运动： 刚体上各点的运动都平行于某一 固定平面的运动。 ▲ 定点转动： 整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。 运动中刚体上只有一点固定不动， 4.一般运动： 刚体不受任何限制的的任意运动。 它可分解为以下两种刚体的基本运动： 质心的平动 绕质心的转动 + 三.刚体转动的描述（运动学问题） （1）角量的描述 ▲ 刚体转动的角速度和角加速度 参考平面 角位移 角坐标 约定： 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角加速度 1）各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固定不动的直线（转轴）上； 定轴转动的特点： 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 。 2）各质元的线量一般不同（因为半径不同）但角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 (2) 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 (3) 角量与线量的关系 P * O 刚体绕 O z 轴旋转 , 力 作用在刚体点 P上, 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 . 对转轴 Z 的力矩 一、对转轴的力矩 §5.2 刚体的定轴转动定律 O 1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方