第二章 第三次课精品.ppt

相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的!! 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G4 1 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 方框图化简例题 见教材38页。 例题2－6－2，2－6－3。 一、系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 二、系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 多输入单输出系统的传递函数 前向通道：E(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数： 单独处理 线性叠加 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对扰动量N(s)的闭环传递函数 假设扰动量N(s)=0 控制量 R(S)作用 即C (s) ≌ 假设R(s)=0 扰动的影响将被抑制!!! 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 代数法求系统传递函数（例：两个输入） 见教材40页图2－6－14。 多输入单输出系统的传递函数 自 动 控 制 理 论 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 第六节 控制系统方框图及其化简方法 结构图(典型环节框图见p33) 控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 控制系统方框图 一、方框图的组成要素 1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2.信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上 引出的信号，其性质、大小完全一样。 3. 函数方框(环节) 函数方块具有运算功能 4. 求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 注意量纲和符号!! 脱离了物理系统的模型!! 系统数学模型的图解形式!! 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 二、方框图的画法 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 求和点 函数方框 引出线 函数方框 信号线 方框图化简的目的 根据信号流向的相互关系及各类环节的具体作用而建立的系统结构图，可能含有多个反馈回路，甚至出现交叉连接的情况。 对于这种错综复杂的结构图，为便于求得系统的传递函数，就得利用一些基本规则对系统的结构图进行变换。 结构图变换相当于在结构图上进行数学方程的代数运算。 常用的变换方法有二： 1）环节的合并； 2）分支点或相加点的移动。 方框图化简的实质 （一）环节的合并 包括三种环节的连接方式： 串联、并联、 反馈。 环节与环节首尾相连，前一环节的输出作为后一环节的输入，这种连接方式称为串联连接。 1、串联环节的等效 几个环节串联，总的传递函数等于 每个环节的传递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路(见p35图) 两个或多个环节的输入量相同，而总输出量为各环节输出量的代数和，这种连接方式称为并联。 2 、并联环节的等效 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节 传递函数之和。 3 、反馈环节的等效 开环传递函数 注意: 当H(S)＝1时,称为单位反馈。 小结：结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 H G1 G2 G1 G2 G1 G1 H 1+ 串 联 并 联 反 馈 （二）综合点及分支点的移动 原则: 综合点及分支点移动前后，输出信号与输入信号之间的函数关系不变。 （1）相加点从输入端移到输出端 输出信号为X3, X3 应保持不变。 （2）相加点从输出端移到输入端 输出信号为X3, X3 应保持不变。 （3）分支点从输入端移到输出端 输出信号为X2（或X1）， X2（或X1）应保持不变 （4）分支点从输出端移到输入端