直流电机及其控制系统讲义.ppt

由上两式可得转速公式为： 由上式可知，调速方式有三种： ⑴ 电枢串电阻调速：保持电枢电压U=UN、Φ=ΦN。 ① R=0时，电动机运行于固有机械特性的“基速”上， “基速” ——运行于固有机械特性上的转速。 随着串入电阻的增加，转速降低——串电阻调速为从基速下调。 ② 串电阻调速时，如果负载为恒转矩的，电动机运行于不同的转速n1、n2、n3时，电动机的电枢电流Ia是不变的，这时，电磁转矩为： T=TL时，电枢电流为： 当TL为常数时，Ia为常数，与转速无关。 ③ 串电阻调速时， 由于R上流过很大的电枢电流Ia，R上将有较大的损耗，转速越低，损耗越大。 ④串电阻调速，电机工作于一组机械特性上，各条特性经过相同的理想空载点n0，而斜率不同。R越大，斜率越大，特性越软，电机在低速运行稳定性差。 ⑵ 降低电枢电压调速——Φ不变、R=0 改变电枢电压，可得到一簇与固有机械特性平行的且低于固有机械特性的人为机械特性。 降低电源电压，电动机的机械特性斜率不变，即硬度不变。与串电阻调速相比较，降低电源电压调速在低速范围运行时，转速稳定性要好得多。对于恒转矩负载，对不同转速，电枢电流Ia不变。 ⑶ 改变励磁磁通的弱磁调速——U=UN、R=0 弱磁调速有如下特点： ① 励磁回路所串的调节电阻的损耗很小，可借助于连续调节Rf值，实现基速上调的无级调速。 ② 弱磁调速，由于受换相能力和机械强度的限制，转速不能过高。一般按（1.2~1.5）nN设计。特殊电机设计可达（3~4） nN 。 ③ 弱磁调速时，转速和转矩满足： 电机的电磁功率为： 如果电机拖动恒功率负载，即： 2. 他励直流电机的功率和转矩问题 ⑴ 降低电枢电压调速按允许输出转矩不变——恒转矩调速 调速时，Φ=ΦN不变，因此电机允许输出转矩为： Tal=KT ΦN IN=常数，称恒转矩输出，此时允许的输出功率为： ⑵ 改变励磁磁通的弱磁调速允许输出功率不变——恒功率调速方式 在弱磁调速时，U=UN、Ia=IN。则磁通Φ与转速n的关系为： 将该式带入T=KT Φ Ia有： 将T=C/n带入有： 由上可见： 在弱磁调速时，当恒功率负载时，允许输出转矩Tal与转速n成反比。 恒转矩和恒功率，是在保持电枢电流为额定值，对电动机的输出功率和转矩而言。 ㈢他励直流电动机的反转运行特性 ⒈改变磁通方向 ⒉改变电枢电流的方向 三、他励直流电动机的制动运行特性 电动运行状态——T与ｎ的方向相同。此时，直流电源向电动机输入电能，并转换为机械能拖动负载。 制动运行状态——Ｔ与ｎ的方向相反。此时，电动机吸收机械能并转换为电能。 制动——机械、电磁制动器；电气制动。 ㈠ 能耗制动 制动开始时，由于电动机的惯性作用，ｎ不变，故Ea的大小和方向不变，则： 电枢电流为负值，与电动状态的正方向相反，转矩T与电动状态相反，则T与n也相反，电动机为制动运行状态，T——制动转矩。 制动过程中，电动机把系统的动能转换为电能，消耗在电阻R上——能耗制动。 能耗制动状态下的机械特性方程为： 上式位于机械特性的二象限，过坐标原点。制动前，工作于A点，n=n1。制动开始时，n1不能突变，工作于B点，T1为负值，在-T1、-TL作用下，电动机减速。 制动电阻R越小，固有机械特性愈平，T1的绝对值越大，电动机的制动减速越快。R过小，电枢电流Ia和转矩T1过大，可能超过允许值，R应受限制。一般按最大制动电流不超过2IN来选择R，即： 若电机拖动如图位能负载。当电机停转时（T=0，n=0），在位能负载作用下，电动机将向反方向加速，此时，n、Ea、Ia和T如图所示，工作于四象限，如上页虚线。随着转速的增 加，转矩T也不断增 加，直到T=T1。系统 加速度为零，转速稳 定，系统匀速下放。 固有机械特性的特点： ①T=0时，n=n0=UN/（KEΦN）为理想空载转速。此时，Ia=0，Ea=UN。 ② T=TN 时， n=nN= n0 -ΔnN 为额定转速，其中ΔnN=RaTN/（ KE KTΦN2 ）为额定转速降，一般nN约为0.95 n0，ΔnN =0.05 n0 。 ③特性斜率为βN=Ra/（ KE KTΦN2 ），由于Ra很小，因此βN较小。表明他励直流电机的固有机械特性较硬。 ④n=0时，即起动时，Ea=KE ΦN=0，此时电枢电流Ia=UN/Ra=Ist ——起动电流。 起动时刻的电磁转矩T= KTφNIst ——起动转矩。 由于Ra很小，所以Ist比额定值大得多，若ΔnN =0.05 n0 ，则起动电流Ist=20TN，这样大的起动电流和起动转矩会烧坏换相器。一般的大、中型电机不允许在额定电压和额定输出功率下直接起动。 ⒊ 人为固有机械特性