计算机仿真技术以及CAD——基于MATLAB的控制系统第0章.pptVIP

计算机仿真技术及CAD;;绪 论; 自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、执行器和控制器所组成，当选定测量变送装置和执行器后，对自动控制系统进行设计和分析研究，也就是对被控对象的动态特性进行分析和研究，然后根据被控对象的动态特性进行控制器的设计，以求获得能满足性能指标要求的最优控制系统。; 在控制器类型确定后，则分析和研究控制系统的主要目的之一是获得控制器的最佳整定参数。 对于比较简单的被控对象，可以在实际系统上进行实验和调整来获得较好的整定参数。 ; 但是在实际生产过程中，大部分的被控对象是比较复杂的，并且要考虑安全性、经济性以及进行实验研究的可能性等，这在现场实验中往往不易做到，甚至根本不允许这样做。例如研究导弹飞行、宇航、反应堆控制等系统时，不经模拟仿真实验就进行直接实验，将对人类的生命和健康带来很大的危险，这时，就需要把实际系统建立成物理模型或数学模型进行研究，然后把对模型实验研究的结果应用到实际系统中去，这种方法就叫做模拟仿真研究，简称仿真。 ;二、仿真的定义;三、仿真所遵循的基本原则; 1.物理仿真;;;;;;;;;;0.2 计算机仿真技术的发展概况;一、硬件的发展;1958年为满足高速动态系统仿真的要求，出现了第一台专用的模拟/数字混合计算机，它是用来解决导弹轨迹的计算问题。 60年代初期，出现了混合计算机商品。 近年以来，由于计算机技术的飞速发展，数字计算机已有可能解决高速动态系统的实时仿真问题，所以模拟/数字混合计算机将被数字计算机所取代。;二、仿真软件的发展;人机环境也由初期的图形支持，到动画，交互式仿真，进一步发展到矢量的图形支持，并向虚拟现实发展，仿真软件的发展基本经历了以下五个阶段。 （1）通用程序设计语言：1960年左右的FORTRAN，以及具有适应并行处理功能的Ada,C++等语言。;（2）初级仿真语言阶段: 1960～1970年间面向框图的MIDAS；面向大型连续系统的仿真规范的CSSL(Continuous System Simulation Language)；CSMP(Continuous System Modeling Program)；基于差分方程模型的DYNAMO(Dynamic Models)??基于离散事件的SIMLIB 和CSL(Control and simulation Language)；还有以过程为基础的通用仿真系统GPSS(General purpose Simulation System)等。;（3） 高级仿真语言阶段: 1970～1980年间商用的连续系统仿真语言SSLIV、DAREP、ACSL,以及离散事件系统仿真语言GPSSIV、SIMCRIPⅢ和SLAM等。 （4）一体化建模与仿真环境软件: 如美国Pritsket于1989年推出的TESS，它是具有数据库,而且能将数据存储与检索，脚本仿真/数据采集，数据分析报告和图形生成，脚本动画，网络模型输入，运行控制，数据管理等八个部分组成一体化仿真软件环境。;（5）智能化仿真软件环境: 它于80年代后期问世，由一体化仿真软件环境，专家系统，智能接口等组成并具有知识库、模型库、方法库、实验程序库和数据库，该软件充分利用了FORTRAN、C、Ada、LISP等语言的优良特性。;0.3 计算机仿真技术的应用;一、工程系统;二、非工程系统;三、新的研究热点;(3)定性仿真以非数字手段处理信息输入、建模、结果输出，建立定性模型； (4)人机和谐的仿真环境，发展可视化仿真、多媒体仿真和虚拟现实等。这些新技术、新方法必将孕育着仿真方法的新突破。;0.4 控制系统计算机辅助设计（CAD）的主要内容及其应用;1. 控制系统CAD的主要内容;2. 控制系统CAD的应用; (3) 控制系统CAD在控制系统教学中的应用也是十分明显的，借助于控制系统CAD程序，可以加深学生对控制系统理论的学习和理解。同时由于减少了许多繁杂的手工计算，从而可以提高学习效率。过去在课堂学习中只能举一些低阶系统和简单参数的例子，以便于手工能够计算。今天借助于计算机，更为接近实际的高阶系统也可作为学生的练习。从而使他们能得到更多的实际训练，较早地获得实际控制系统设计的经验。;0.5 基于MATLAB的控制系统仿真的现状;1.是目前国际控制界最流行的仿真语言;2.设计控制系统;控制系统工具箱 系统辨识工具箱 鲁棒控制工具箱 多变量频域设计工具箱 分析与校正工具箱 神经网络工具箱 最优化工具箱 模糊控制工具箱等 可以说伴随着控制理论的不断发展和完善，MATLAB的工具箱也在不断的增加和完善。; MATLAB已不仅是一般的编程工具，而是作为一种控制系统的设计平台出