第一章_机器人的大脑-微控制器C51单片机.pptVIP

机器人大脑：微控制器C51单片机;第一章 C51单片机编程环境与机器人智能;学习单片机有必要吗？; 单片机凭借体积小、质量轻、价格便宜等优势，已经渗透到我们生活的各个领域：导弹的导航装置、飞机上各种仪表的控制、工业自动化过程的实时控制和数据处理、广泛使用的各种智能IC 卡、民用豪华轿车的安全保障系统、录象机、摄象机、全自动洗衣机、程控玩具、电子宠物等等。更不用说自动控制领域的机器人、智能仪表、医疗器械了。 因此，单片机的学习、开发与应用将造就一批计算机应用、嵌入式系统设计与智能化控制的科学家、工程师，同时，学习使用单片机也是了解通用计算机原理与结构的最佳选择。;C51 系列单片机; INTEL 公司将MCS51 的核心技术授权给了很多其它公司，所以有很多公司在做以8051为核心的单片机，当然，功能或多或少有些改变，以满足不同的需求。其中较典型的一款单片机AT89C51（简称C51）由于由美国ATMEL 公司以8051 为内核开发生产。这里使用的AT89S52 单片机是在此基础上改进而来。;什么是单片机的位数？;嵌入式系统; 嵌入式系统嵌入到对象系统中，并在对象环境下运行。与对象领域相关的操作主要是对外界物理参数进行采集、处理，对对象实现控制，并与操作者进行人机交互等。 鉴于嵌入式低端应用对象的有限响应要求、嵌入式系统低端应用的巨大市场以及8 位机具有的计算能力，可以预测在未来相当长的时间内，8 位机仍然是嵌入式应用中的主流机型。; 早期的单片机应用程序开发通常需要仿真机、编程机等配套工具，要配置这些工具需要一笔不小的投资。这里采用的AT89S52，不需要仿真机和编程机，只需运用ISP 电缆就可以对单片机的FLASH 反复擦写1000 次以上，因此使用起来特别方便简单，尤其适合初学者使用，而且配置十分灵活，可扩展性特别强。;In-system Programmable（ISP，系统在线编程）; 在这将引导你如何运用 AT89S52 作为机器人的大脑制作一款教育机器人，并采用C语言对AT89S52 进行编程，使机器人实现下述四个基本智能任务： 1．安装传感器以探测周边环境； 2．基于传感器信息做出决策； 3．控制机器人运动（通过操作带动轮子旋转的电机）； 4．与用户交换信息；; 通过这些任务的完成，使你在无限的乐趣之中，不知不觉地掌握C51 单片机原理与应用开发技术，以及C 语言程序设计技术，轻松走上嵌入式系统开发之路。 为了方便单片机微控制器与电源、ISP 下载电缆、串口线以及各种传感器和电机的连接，需要制作一个电路板，并将单片机插在教学板上，如图1-1 所示。将此电路板叫做教学板; C51+AVR宝贝车控制板，一款拥有C51和AVR功能的单片机控制板。C51部分采用的是AT89S52单片机,AVR部分采用的是ALTMEGA8的单片机。; AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8 位微控制器， 具有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash ，使得AT89S52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52 具有以下标准功能：8k 字节Flash，256 字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位定时器/计数器， 一个6 向量2 级中断结构， 全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2 种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM 、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM 内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。;机器人与C51单片机;AVR的主要性能：;2018/4/24;2018/4/24;1;2018/4/24; 本章首先通过以下步骤告诉你如何安装和使用C51 单片机的C 语言编程开发环境，如何开发第一个简单机器人程序，并在机器人上如何运行你写的这个程序。本章的具体任务包括： ?? 寻找并安装开发编程软件 ?? 连接机器人到电池或者供电的电源 ?? 连接单片机教学板 ISP 接口到计算机，以便编程 ?? 连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和 交互 ?? 运用 C 语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可 执行文件，然后下载到单片机上，通过串口观察机器人