码垛组技术报告 robot.docx

附件 1：聊城大学第五届大学生机器人大赛技术说明书学 院：__ 机械与汽车工程学院________ 队伍名称：____ robot______ _ 参赛队员：___索树港 田忠来 胡皓天 张钰瑾 程煜刚____指导教师：___ ____ _____ 引言随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。通过参加本次码垛机器人比赛，加深了我们对于机器人的理解，积累了项目研发经验，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。码垛机器人的制作过程包含着我们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。设计原理1.1　系统总体方案的选定　经过网上资收集整理，我们确定了码垛机器人赛题的方案。在传感器方面，为提高系统稳定性，简化编程，在传感器方面我们只选用了三个接触开关；本赛题的任务为木块搬运，机械方面我们采用丝杆滑台与推杆电机和气动元件相结合的方案。1.2　系统总体方案的设计　　遵照本届竞赛规则规定，我们的码垛机器人用32位的STM32F103C8作为系统主控芯片。接触开关采集滑台位置信息，步进电机驱动器控制滑台的移动，继电器模块通过控制电磁阀的通断，从而使吸盘吸起以及放下木块。根据以上系统方案设计，我们的码垛机器人主要包括一下六部分：机架组件、气动部件、电动部件、STM32F103C8主控模块、电机驱动模块、电源模块。各模块的作用如下：机架组件：作为各个电动部件的支撑体；气动部件：本装置核心部件，通过真空发生器使吸盘产生吸力，用于抓取放置木块；电动部件：主要包括步进电机和推杆电机，其中步进电机控制吸盘左右移动，推杆电机控制吸盘上下移动；STM32F103C8主控模块：作为整个系统的大脑，根据传感器反馈的信息，对伺服机构发送指令，控制其进行指定动作；电机驱动模块：主要包括直流电机驱动模块和步进电机驱动模块，分别接受单片机的指令，用于控制推杆电机和步进电机；电源模块，为整个系统提供电压合适而又稳定的电源；机械结构设计2.1　码垛机器人机械模型设计通过研读比赛规则，我们根据赛道结构，设计出了码垛机器人的机械结构。2.2 机架组件设计机架组件作为整个装置的主体，其稳固性决定了整个装置的稳固性，通过观察赛道，我们对几种方案进行的了分析讨论，最终确定使用工字结构，如图所示。图一 机架组件2.3 丝杆滑台的安装由步进电机驱动的丝杆滑台主要用于带动吸盘左右移动，经过力学分析我们将其固定于工字机架上方，充分利用了机架组件的空间。图二 丝杆滑台安装2.4 推杆电机的安装 推杆电机用于带动吸盘上下移动，其安装的精度会对最用码垛的效果产生极大的影响，我们通过使用两组连接件使推杆电机垂直于丝杆滑台安装，经过多次矫正，确定了最终的固定方案，如图所示。图三 丝杆滑台安装2.5 气动部件设计我们的码垛机器人移动木块主要是依靠吸盘产生的吸力，因此要求我们的气动部件能够产生恒定压强的吸力，同时我们还要保证气源充足；我们采用饮料品为储气瓶，通过空气压缩机使其内部压力稳定在0.35Mpa，通过稳压阀将压力传递给真空发生器，从而产生吸力；其中加入电磁阀控制吸力的产生与去除。图四 气动部件局部图2.6 装置整体图图五 装置整体图硬件系统设计及实现我们的装置共包括四大模块：STM32F103C8T6主控模块、电源模块、电机驱动模块，继电器模块。各模块的作用：STM32F103C8T6主控模块：码垛机器人系统以STM32F103C8T6为控制核心，通过接受接触开关的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动步进电机和推杆电机完成相应任务，并实现了单片机硬件的最优化设计和单片机资源的合理化使用； 电源管理模块：为整个系统提供合适而又稳定的电源； 电机驱动模块：驱动步进电机和推杆电机完成相应任务；继电器模块： 控制电磁电磁阀的线圈的通电断电。3.1　STM32F103C8T6主控模块STM32F103c8使用高性能的ARM? Cortex?-M3 32位的RISC内核，工作频率为72MHz，内置高速存储器(高达128K字节的闪存和20K字节的SRAM)，丰富的增强I/O端口和联接到两条APB总线的外设。所有型号的器件都包含2个12位的AD